Где на плате гироскутера control data1 data2

6

Электросамокат из гироскутера с учётом прошлых ошибок. Часть 3, прошивка и схема ⁠ ⁠

Электросамокат из гироскутера с учётом прошлых ошибок. Часть 2
Эта часть наверное больше всего вас интересует, постараюсь максимально понятно все объяснить. Как умею.
Итак, для прошивки понадобится:
Купить программатор Stlink v2, оригинальный или китайский без разницы, шьется одинаково.
Скачать и установить с официальных сайтов:
Visual Studio Code (далее вск)
Stm32 Stlink Utility.
В процессе установки стлинк утилиты согласиться на установку драйверов программатора.
Далее открываем Visual Studio Code и устанавливаем дополнения:
Russian Language Pack for Visual Studio Code
Vscode-pdf — понадобится для просмотра файлов пдф
PlatformIO IDE (далее пио).
На начальном этапе этого достаточно, что будет необходимо вск скачает и установит самостоятельно.
Качаем исходник прошивки, он в открытом доступе и бесплатный, https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC . Ссылка вроде не содержит ничего противоправного, прошу прощения, если что не так. Распаковываем.

Там же есть подробное описание от автора прошивки

Берём гирик, разбираем. Должна остаться голая рама с колёсами, АКБ и плата управления с кнопкой включения. Остальное не нужно, вытаскиваем чтоб не мешало. Следует понимать, что после прошивки обратно гириком он уже не станет. Берём паяльник и припаиваем управление согласно схемы. Самокатные курки с датчиками холла можно заменить обычными переменными резисторами на 10 кОм. Подтягивающие резисторы и конденсаторы паяем непосредственно на плату. Если не планируете использовать круиз-контроль то кнопку на него можно не паять.

Внимание. На разъёмах левого и правого уартов присутствует напряжение 15 вольт! Чтоб случайно не спалить проц неверным подключением рекомендую сразу перерезать дорожку, идущую от стабилизатора 15 вольт на разъёмы. После этого можно подать на разъёмы 3,3 вольта перемычкой. Так будет удобнее подключать курки, можно будет использовать штатные разъемы. Также припаиваем разъём программирования, 4 пина SWD programming рядом с процом. Распиновка платы гирика, полное описание со схемами также есть в исходнике в папке docs.

Платы могут отличаться по форме и по маркировке процессора — stm32f103rct6 и gd32f103rct6. Второй — китайский клон стмки, но шьётся и работает также. С другими процессорами прошивка работать не будет.

Спаяли? Отлично, проверьте ещё пару раз, чтоб всё было верно!

Шьём плату не подключая АКБ. Питание от программатора.
Подключаем стлинк, открываем стлинк утилиту, выбираем Connect, после успешного подключения Target — Options Byte и снимаем защиту от чтения, нажимаем Apply. Все, гироскутером эта плата больше не станет, чип стёрт. Жмём Disconnect, закрываем утилиту.

Открываем вск — пио — открыть проект и указываем в папке с исходником файл platformio.ini . В открывшемся файле выбираем нужный вариант прошивки — VARIANT HOVERCAR

Понадобится некоторое время, чтоб программа докачала нужные файлы, после чего в нижнем левом углу появятся кнопки сборки и загрузки

Далее выбираем в папке Inc файл config.h

Я не буду описывать все настройки, которые есть в этом файле, тут и десятка постов не хватит. Опишу только самые необходимые сейчас.

Листаем вниз до раздела MOTOR SETTINGS

Тут можно включить или выключить мотор и настроить
I_MOT_MAX — максимальный общий ток одного колеса, соответственно на 2 колеса будет х2
I_DC_MAX — максимальный ток фазы, выставляем на 2 ампера больше общего тока
N_MOT_MAX — максимальные обороты колеса, соответственно максимальная скорость.
FIEL WAKE ENABLE — ослабление поля, для любителей погонять. Даёт хороший прирост скорости, но и батарею жрёт. На штатном АКБ гирика включать совсем не рекомендую, она сдохнет, да и токи больше 10 ампер на ней ставить не стоит.

Идём в раздел HOVERCAR SETTINGS

Тут настраивается режим работы моторов TRQ, SPD или VLT_MODE, для самоката лучший вариант TRQ, так как тут присутствует накат.

Неиспользуемые в самокате функции нужно закомментировать:
//#define SIDEBOARD_SERIAL_USART_3

#define AUX_INPUT1 и #define AUX_INPUT2 ставим в значения первую цифру 0, отключено.

#define PRI_INPUT_1 и #define PRI_INPUT_2 ставим в значения первую цифру 3, автоопределение типа ручек газа и тормоза
Тут же можно изменить направление вращения моторов, достаточно раскомментировать #define INVERT_L_DIRECTION или #define INVERT_R_DIRECTION. В принципе, тут все.

Круиз-контроль включается в разделе CRUISE CONTROL SETTINGS, если используем, раскомментировать строки #define CRUISE CONTROL SUPPORT и #define SUPPORT BUTTONS RIGHT.

Нажимаем в левом нижнем углу галку build, вск скомпилирует прошивку и если всё сделано верно выдаст SUCCESS!

Подключаем программатор, нажимаем стрелку upload. В первый раз нужен интернет, вск будет скачивать нужные для работы с программатором файлы. Потом будет проще.

Перед каждой прошивкой нужно стирать чип полностью, стираем через стлинк утилиту.

После прошивки отсоединяем программатор, подключаем АКБ, ставим ручки газа и тормоза в минимальное положение. Для того, чтоб всё заработало, нужно сделать калибровку ручек, для этого:

кратковременно нажимаем кнопку вкл, сразу после пиликанья мелодии включения нажимаем опять и удерживаем 5-7 секунд, пока плата не пискнет высоким и низким тоном, отпускаем вкл, 3-4 раза дергаем курки от мин до макс и опять кратковременно нажимаем вкл. Калибровка окончена.

Также не всегда моторы запускаются сразу, это связано с тем, что связь сигналов датчиков холла в колесе и фаз обмоток двигателя в родной прошивке гирика и в этой не совпадают. Если после нажатия газа моторы не закрутились и плата начала пищать короткими писками — нужно подобрать верную фазировку, для этого отключаем питание, меняем местами любые 2 силовых провода мотора и пробуем запустить. Потом следующие 2, пока не поедет.

Ещё бывает так, что после нажатия и отпускания газа колёса не останавливаются, а при нажатии на тормоз начинают крутиться взад-вперед. Это нормальное явление, если колёса вывешены. Когда поставите на землю всё будет ок.

Прошивка поддерживает несколько методов управления, самые популярные это курки и PWM и PPM, эти два режима позволяют подключить радиоаппаратуру от RC моделей. Также позволяет управлять с двух входов с выбором приоритета, это полезно для детских машин, когда ребёнок управляет машиной сам, но радиопульт с приоритетом у папы.

Вроде всё рассказал. Если остались вопросы — пишите в комментарии, отвечу всем, может не сразу, но отвечу.

43.2K постов 54.8K подписчиков

Правила сообщества

В сообществе запрещена торговля, обсуждение цен, ссылки на страницы с продажами, контакты автора в комментариях. Обязательна информация о материалах и инструментах в текстовом виде.

1. Будьте вежливы, старайтесь писать грамотно.

2. В публикациях используйте четкие и красивые фотографии.

3. Автор поста с тегом [моё] может оставить ссылку на свой профиль, группу или канал на других источниках, при условии, что ссылки (активные и не активные) не ведут на прямые продажи. Допускается не больше четырёх ссылок и только в конце поста (п. 8.5 основных правил).

-ссылки рекламного характера/спам;

-ссылки, ведущие на магазины с указанием стоимости товара/услуги;

-ссылки, ведущие на призывы, покупки, продажи, подписки, репосты, голосование и тому подобное.

(нарушение основных правил сайта, п.8.1 и п. 8.2).

При переходе по ссылке запрещено наличие активных (кликабельных) ссылок, ведущих на вышеперечисленное в п.3, содержание таких ключевых слов как «товар», «услуга», «купить», «продам», «в наличии», «под заказ» и т.п.

3.1 Размещение контактов автора (самим автором или другими пользователями) в комментариях запрещено и подлежит удалению (п. 9.1 и 9.3 основных правил).

4. Обязательным для авторов является наличие технических характеристик изделия в публикациях (материалы, техники, авторские приемы, размеры, времязатраты и прочее) в текстовом виде.

Также помечайте свою работу тегом «Рукоделие с процессом» или «Рукоделие без процесса».

5. Пост-видео, пост-фото без текстового описания переносится в общую ленту. Даже если в видео показан подробный процесс изготовления, делайте краткое описание для тех, у кого нет возможности/желания смотреть видео.

Администрация оставляет за собой право решать, насколько описание соответствует п. 5.

6. Посты с нарушениями без предупреждения переносятся в общую ленту.

За неоднократные нарушения автор получает бан.

Автор может размещать новую публикацию в сообществе, не допуская полученных ранее замечаний.

А самокатик у тебя и правда довольно не плохой получился. Думал будет более колхозно. Прочности алюкобонда хватает? Не прогибается под ногами?

Спасибо большое за подробное объяснение. Теперь надо пробовать

Подскажите пожалуйста какие модели гироскутера подойдут к этой теме без проблем ну либо с минимумом их ?

Когтеточка своими руками⁠ ⁠

Для ЛЛ результат в конце)

Нашла она пару углов которые требовали доработки на ее взгляд. Решение? Верно, ещё пару когтеточек, зашли в интернеты нашли пару тройку вариантов, не понравились либо визуально, либо по качеству.

Сие чудо показалось крайне не надёжным, да и цена как то так себе.

Данные вариант короткий, а по цене ещё более бешеный.

Что делать? Верно, собираемся и дуем в магазин за материалом!
поход по магазину закончился примерно в 1500р. (Если кому надо будет скину чек )) ) но есть одно НО, данный ценник вышел грубо говоря на три метровых чуда.

Основные статьи затрат, остальное саморезики, скобы, крепления и. Да и наверное всё.
ну, начнём?

Стоп. Вот как говорится и закончили!?)

Коть с первого раза пока не оценила,но к сведению приняла, процесс обучения прошла, как будет замечена при обновлении, будет зафиксирована и выложена в комментариях) в общем как то так, делов на пол часа-час (дольше по магазину ходить),затрат тоже не много. Всем спасибо, все свободны как говорится)

Крыло⁠ ⁠

По работе с камнями я соскучилась давно. После выложенного поста с остатками моих работ, найденными в гараже, решено было встряхнуть навыки и начать с чего-нибудь несложного. Один день ушёл на то, что бы сгрести в одну кучу найденное в закромах добро — заготовки, дремель, коллекцию камней и вообще всё, что накоплено непосильным трудом за долгое время.

Всем уже понятно, что в моих закромах можно найти небольшого мамонта, кинжал короля Артура и небольшую телегу всякой мелочёвки. Откопанное в углах заняло очередной стеллаж в гараже и радовало взгляд. Запасов кости и олова оказалось критически мало, в связи с чем вопрос — где брать нормальное олово не вагонами и складами, а чисто так, на развес? Если у кого завалялся кусочек с полкило, то тут интересующиеся есть.

Набросок простого был накидан за пару минут и тут фантазия столкнулась с суровой реальностью — кусок кости для затеи был не совсем чтобы подходящим по конфигурации. Но кого это может остановить? Я же так, чисто руки размять и навыки работы с материалом вспомнить.

Геометрия тоже озадачивала — по плану «крыло» должно было обхватывать камень цельновыпиленным монолитом. Такие штуки я ещё не делала. «Моя кость, хочу и порчу.» — решила я и взяла дремель в руки.

На середине процесса стало понятно, что всё идёт как запланировано. То есть куда попало. «Женщина, ты запилила приклад для ружья вот этими самыми руками. Ты справишься.» — геометрия найденного куска кости внесла коррективы по рисунку резьбы.

«Перья» ложиться не хотели, изнутри было снято слишком много и плотного обхвата не получалось. Решив допилить и потом выкинуть, никому не рассказав о моём позоре, я строгала дальше. Штука получилась в результате вполне соответствующая замыслу, но с некоторыми отклонениями от первоначального плана.

Размер крыла в высоту — 4,5 сантиметра, в ширину — 2,3 сантиметра. Материал — кость, камень покупался давно, похож на зелёный агат.

Морской комплект⁠ ⁠

Привет. Выставляю очередную свою работу.

Надо мной стола задача:

бифолд с 2 отделениями для купюр,+кармашек на молнии, 3 отделения для карт,застежка на магните.

Заказ принял, согласовали выбор кожи. Выбор пал на ведущий артикул Missouri от фабрики La Perla Azzurra

В голове все продумал, с головы на миллимитровку, с миллимитровки на кожу . Бывает такое, что после раскроя я сам забываю куда конкретно эта заготовка идёт.

Делать буду из этой кучи кусочков (всего 16 элементов из кожи,молния, + 2 магнита)

Одна из основных частей готова

Процесс особо не снимал. Вот что получилось в итоге:

по всем вопросам пишите в коментариях или на мою страницу в инстаграм

Так же решил создать страничку в ВК
https://vk.com/id778607522

Рюкзак для снохи или рукожопства пост⁠ ⁠

Попросила младшая сноха сшить рюкзачок небольшой, определились с размерами- 35/30/13. Модель и шкурку выбирала она сама. Модель оказалась замороченной, кто шьёт тот поймёт. Я никогда не пользовался чужими выкройками а тут сплоховал-ну никак не доходило до меня как его правильно собрать.

Пришлось искать на буржуйских сайтах, выкупить помог хороший человек у которого есть возможность заплатить.

САША! Огромное тебе спасибо

И так- шкурка коровка,толщина 1-1,2мм, приятный цвет, нить вощеная синтетика 0,55, руки, две усатых морды и разный инструмент. Длинна ручного шва около 20 метров, а машинного там нет, всё только руками.

Начинаю отсекая всё лишнее

Матильда, контроль и учёт.

Макс как нормальный мужик сказал-идитенах я устамши.

Готовлю тушку, вырезал под карманы и оформил клапана.

Сшил карманы и вшил их.

Проклеил спинку внутри козой для усиления под крепёж.

Крепление под ремешки

Сборка тушки. Пробивка. Прошивка.

Вроде збс получается.

Ну и куда без контроля.

Тушка собрана, пробил отверстия под шнурок, вставил подклад, пришил.
Пришиваю верхний клапан.

Основное собрано, Сшил и вставил шнурки.

Наступила очередь ремешков, Это крепления у ушам рюкзака)))

Длинна Ремешков 70см, прошил, дальше покраска, шлифовка и полировка края.
Особо не усердствовал.

Финальная сборка и немного фото.

На этом всё! Всем здоровья и хороших выходных!

#8 Ключница женская⁠ ⁠

Кожа Краст 1.6, пола. Нить 0.8, седельный шов, пробойники с японским зубом, шаг 0.5, клей А240. Кромки срезаны, торцы обработаны Токонолле. Поверхность и торцы обработаны BRCraft Finish, глянцевый. Фурнитура никель. Выкройка из открытого доступа, откорректированная под себя.

Объективная критика приветствуется.

Сделал ключницу для супруги. Размеры 120х60. Финиш красиво изменил оттенок кожи. Швы хорошо получились. Отверстия наметили по выкройке, пробивал уже по намеченному.

Из минусов: нужно бы еще придумать и прикрепить петельку, для подвешивания.

Шприцевой насос или как я себя занимал во время болезни⁠ ⁠

Прежде чем рассказать о шприцевом насосе начну немного издалека, о том, что побудило меня заняться рукоделием

К моему большому огорчению этой осенью я обнаружил у себя опухоль на корне языка. Глубоко в душе надеялся, что пронесёт, и мне показалось, но не пронесло, буквально через день был диагноз — рак горла 3 ст. Потом оказалось, что первая, а чуть позже вторая, т.к. это понятие чисто субъективное. Начал лечение, сначала 5 курсов химии, не помогло, потом операция в январе, а теперь таргетная и лучевая, как говорят для закрепления результатов операции, чтобы не было рецидива. Жесть как неприятно и долго. Отнимает много сил и времени. После операции еще не все устаканилось, глотать я пока не научился, отчасти из-за этого горло мне временно отключили, глотать, говорить, втягивать сопли носом и ощущать запахи я не могу. Дышу через трахеостому.

Питаюсь через назогастральный зонд. Это такая тонкая трубочка как на фото ниже, диаметром примерно 4,7 мм, которая идет через нос в желудок

Еда подается через шприц Жане, это в основном шприцы на 150-200 мл. Через такую тонкую трубку много не съешь, а главное — еду надо вводить неспеша как при обычном питании, мы же не за 5 секунд порцию поглощаем, а шприцом это делать медленно тяжело и скучно, еда густая, рассчитать усилие непросто. Я как как бывший сисадмин ленивый, поэтому решил сделать приспособу которая меня будет кормить в буквальном смысле — шприцевой насос.

После модернизации своего Сапфира (3д принтер) у меня осталось много разного железа подходящего для сооружения такой помпы — шаговый двигатель, драйвера россыпью, ходовой винт, нашлась ардуина и прочая рассыпуха. Погуглил там, сям, посмотрел на thingiverse. Готового решения не нашел, но вдохновился идеями и решил делать сам. Времени до госпитализации на лучевую терапию оставалось 5-6 дней.

За ночь набросал проект в 3D редакторе

Начал печатать. Кое-что приходилось корректировать по месту, т.к. печать — самое затратное по времени мероприятие.До конца не знал каким у меня будет пульт управления, ну и всю электронику и софт отложил на последние дни. К слову сказать промежуточных фото у меня нет, из-за дефицита времени. Поэтому прошу прощения пост из серии — как нарисовать сову.

Думал сделать на ардуино, но у меня оказалась одна палата Arduino Nano которая была прошита скетчем печатающим в бесконечном цикле слово «Test» в последовательный порт. Быстро найти решение как прошить плату у которой с момента загрузки занят порт, я не нашел. Попробовал перепаять проц ( у меня их есть с десяток) не вышло, не завелось, подозреваю надо было хорошо отмыть флюс в ацетоне, но мне негде и времени на эксперименты не оставалось. Поэтому взял за основу ESP8266, а конкретно Wemos D3 mini. Собрал схему на бредборде, залил туда ESPHome, можете называть меня извращенцем, но я его знаю, а времени у меня не было. Все завелось с первого раза. Перенес все на две макетных платы 60х40 мм, одна с дисплеем и органами управления — энкодер и 2 тактовых кнопки. Вторая с драйвером TMC2208, Wemos и понижайкой для питания последней, т.к. драйвер переваривает от 8 до 36 вольт. Не сочтите за мажорство, я пробовал драйвера 4988 и LV8825 не понравились, первый откровенно дергает и громко шумит, второй получше, а вот 2208 просто идеал — крутит тихо и равномерно.

По поводу софта — для тех кто не знает ESPHome ( esphome.io ) , это часть умного дома Home Assistant которая использует за основу ESP , умеет общаться со множеством периферии, поддерживает самописные модули на С++. Кода как такового нет, работа модуля описывается конфигом на yaml который к моему счастью умеет в лямбды и скрипты. Выглядит примерно так

За код дисплея не бросайте в меня камнями, с точки зрения оптимизации он не эффективен (каждый раз проходится по всем условиям if, хотя сработать должно только одно) , но зато понятен и безглючен, а это для меня важнее.

В устройстве реализованы следующие фичи:

Рабочий ход со скоростью от 1 до 5000 импульсов за секунду
Обратный ход со скоростью от 1 до 5000 импульсов за секунду
Быстрый возврат по двойному клику с максимальной скоростью

Регулирование скорости и останов происходит при помощи энкодера. Вращение — регулировка, нажатие — стоп.

Оставлен доступ по WiFi можно посмотреть такие параметры как скорость, состояние кнопок и энкодера. А главное — можно заменить прошивку по OTA.

Видео основного процесса

Несколько фото с разных ракурсов

Если кого-то заинтересует, выложу со временем исходники на thingiverse, подскажу, если будут вопросы.

А я сделала нож⁠ ⁠

Пересмотрела я по ТВ передачи «Между молотом и наковальней».

Еще летом нашла кузню, где проводят мастер-классы, и записалась. Фотографий особо нет, т.к. руки грязные, пыль, жара и пр.

В первый раз непосредственно ковали. Прям с угольным горном, прям с молотом, прям своими руками. Из куска пружиной рессоры.

Да, ковать было тяжело, и кузнец мне помогал в некоторых моментах.

Получилась такая неказистая заготовка:

На втором занятии гриндила на гриндинге (шлифовала, форму придавала). Боялась сточить лишнее, что рука дрогнет и всё испорчу.

Но результат меня очень порадовал.

Ну а в третий раз мне вручили кусок деревяшки, из которого я делала рукоять. Получилось как-то так.

«Дизайн» всего ножа мой. Не оригинальный, но сделала я именно так, как хотела, и приятно, что получилось так сделать. Общая длина около 24 см.

Стоимость трех занятий – около 16 000 руб.

Стоило ли это моих физических и финансовых затрат – да. Удовольствие получила огромное!

Еще в ближайшее время куплю кусок кожи и сделаю ножны. С этим уже сама справлюсь, без мастер-классов.

Кровать парящая⁠ ⁠

Салют! История о том как я спускался с двенадцатого этажа с дивана на второй в кровать)) Можно подумать к любовнице за солью, но это не так. Переезд из квартиры неудобной в удобную, с супругой и кошкой. Дальневосточная ипотека будь она неладна, со всеми своими достоинствами заимела один минус который все преимущества перечеркнул, в частности рост стоимости жилья практически в два раза. Есть у меня тяга к необычному и решил сделать подвесную кровать. Оно конечно не ново, но мне и супруге понравилось.

В принципе не сложно, сделал всё за дней 10 в свободное от работы время, размеры кровати 160*200, матрас купил ортопедический 24 см, средней жесткости, сон наладился. Ножек кровати не видно, если не нагибаться как йог к ступням.

Конфетный цветок⁠ ⁠

Была задача сделать цветок, в сердцевину которого можно поместить конфету без привязывания и приклеивания. Т.е. сделать многоразовую подарочную упаковку в форме цветка для одной конфеты.

Ограничений на форму и цвет не было, поэтому просто нарезала лепестков и приклеила их к картонной основе.

Конфета вытягивается из цветка за ниточку. При помещении конфеты в цветок контакт с руками сведен к минимуму, поэтому шоколад от тепла рук не расплавится и не деформируется.

Использованы картон, гофрированная бумага, термоклей и муляж конфеты.

Брелоки — патроны ч.3⁠ ⁠

Приветствую, товарищи!
Продолжаем тему брелоков из оружейных стреляных гильз.
Сегодня я вам покажу три брелока, один из которых выполнен в природной тематике, а два других светятся в темноте.

Ну что ж, приступим.
Брелок -патрон в калибре 7,62×39 мм, гильза имеет характерный след от экстракции при выстреле. Для изготовления пули были использованы: молодая веточка японского кедра, золотая поталь, зелёные спиртовые чернила, прозрачная ювелирная смола.

Далее у нас два брелока с люминофором. Накапливает свет, светится в темноте, всё просто.
Стальные гильзы калибра .45 Auto (11,43×23мм).
Из материалов были использованы: люминофор двух цветов, ювелирная смола, чёрные спиртовые чернила для разводов.

В следующем посте покажу самый маленький и самый большой брелоки, которые я делала)

Посмотреть другие мои работы и задать вопросы можно по ссылкам в моём профиле)

Домик, продолжение⁠ ⁠

Здесь ссылка с ответами на часто задаваемые вопросы о моей технике и прочем:

Дракон из проволоки по чертежам своими руками⁠ ⁠

Всем привет! Хочу поделиться с вами технологией изготовления дракона из проволоки. Его высота 150 см. Каркас более сложный, так как несимметричный. Это придает изящества фигуре.

Полученный каркас дракона можно украсить гирляндами или сделать из него топиари, обтянув искусственным газоном. Видео по обшивке вы можете найти на моем ютуб-канале.

Так же можно сделать дракона любого размера. Для этого нужно поменять масштаб при распечатке чертежей.

Я же планирую в дальнейшем обтянуть его светодиодной гирляндой. Думаю что получится красивая световая фигура.

Моя группа в вк:

Синичник⁠ ⁠

Дуплянка синичник изготовлена из тополя, покрыта маслом . Жердочки нету, шкант над летком это для фиксации съёмной крыши. Леток сделан конусом на сужение диаметром от 48мм до 35мм . Крепление универсальное можно как на дерево так и на стену (подвесная петля и шуруп)

Ведьмина заначка из баночек детского питания⁠ ⁠

Привет всем)
Решил выложить простую поделку из весьма расхожего материала — баночек для детского питания.
Строго не судите, не особо заморачивался, экспромт так сказать))

Собственно идея каким-то образом использовать скопившиеся баночки зрела давно. Себе под метизы и прочую мелочевку пробовал, не удобно, не функционально, не легла душа к стеклянной и фиг пойми как закрывающейся таре. Подумал может жене на кухню под специи?
Покрутил в голове разные варианты, рассматривал и отдельностоящую полочку, и подвешенную, потом доехало до идеи с магнитом. Что из этого получилось — далее по тексту с фото процесса.

Начал с покраски крышек, взял чёрный ибо по стилистике аксессуаров на кухне он присутствует и нормально вписывается. Краска была в баллоне по металлу. С баллончика красит более-менее, для таких задач вполне себе ровно и без подтеков.

Наклейки заказал тоже чёрные, сразу в комплекте белый маркер. Сначала думал заморочиться и нарисовать где-нибудь в Кореле свои, распечатать на плёнке и пустить под вырезку на плоттере, но в итоге забил, лень)
Маркер штука полезная, наклейки тоже можно использовать потом на всякие подарки.
Больше всего времени ушло на подбор названий. Идея с "ведьмиными зельями" пришла неожиданно)) Мне показалось банальным писать названия специй, "чёрный перец" как-то сильно проигрывает тем же "мышиным какашкам")))

Магнит тоже под заказ, тоже вещь полезная. В данном случае выбирал между пластиковым под ножи (баночки висят в итоге точно на таком же, как и ножи на заднем плане) и магнитной полосой на двустороннем скотче. Логика выбора проста — в первом случае два отверстия, во втором скотч на ЛДСП. При демонтаже скотч потянет за собой покрытие, не айс, а два отверстия я могу и зашпаклевать.. Ну, просто привычка уже делать так, чтобы было меньше гемора в случае неудачи.
В итоге судите сами идею, реализацию.
От себя могу добавить — мысль интересная, расположение вполне экономит место и эстетически добавляет акцент, НО! Нифига не функционально)) Объясню. Во-первых, магнит не настолько крепко держит, да, они висят и смотрятся интересно, но вероятность задеть рукой (особенно детям) высока, и в этом случае падают все.. А это стекло как-никак.
Во-вторых, использование собственно специй в такой таре не удобно, хотя, конечно, кому как.
Вот и всё) Спасибо за внимание
Может кому пригодится как идея.
П.с. В итоге на кухне они у нас не висят по причине наличия трёх маленьких деток, 3,10 и 12 лет. Но они очень понравились старшей, забрала себе и тебе складирует туда свои "ведьмины заначки"))

Тачка⁠ ⁠

#7 Чехол для штангенциркуля⁠ ⁠

Кожа Краст 1.6. Нить 0.8, седельный шов, пробойники с японским зубом, шаг 0.5, клей А240. Торцы обработаны Токонолле, кромки срезаны. Поверхность покрыта аппретурой. Кнопка никель. Выкройка собственной разработки. Можно сказать, авторское изделие.

Уже после изготовления прочёл, что аппретура «является средством предпродажной подготовки, для улучшение внешнего вида изделия, ее защитные функции не вечны». Вероятно, нужно было обрабатывать финишем, а уже после аппретурой.

Решил сделать чехол для своего штангенциркуля. Начал искать в интернете выкройки, но, к сожалению, выкройка имелась только такая.

Инструмент в ней сидел бы не плотно, поэтому решил разработать самостоятельно. Для клапана оставил кусок кожи побольше, решив разметить его потом уже, по факту.

Отверстия для прошивки я пробойником наметил непосредственно на выкройке, затем уже через выкройку отметил их на заготовке, и уже после этого пробивал на заготовке. Перед пробитием заготовки обработал финишем и склеил. Тут таится вопрос: обрабатывать кожу нужно до пробития или после?

Срезал кромку и прошил; в процессе прошития пришёл к такому выводу: если при пробитии двух слоёв кожи за раз пробивать недостаточно глубоко, то нижний слой кожи прокалывается не до конца, отверстие в нём получается меньше и это сказывается на красоте шва. Пришлось докалывать пробойником отверстия вручную.

Теперь занялся клапаном. Чтобы он получился пожёстче и держал форму, я усилил его вторым слоем кожи. Установил кнопку.

Разметил, вырезал и прошил клапан.

Как говорил ослик Иа, «и входит и выходит». Сидит идеально, не болтается, входит легко и свободно.

По-хорошему, клапан можно было не прошивать, а выполнить битовку, но, к сожалению, кризер я ещё не приобрёл.

Изделием доволен, оправдало все мои ожидания. Ушло много времени в связи с разработкой изделия с нуля.

Особо хочу отметить то, что моя модель, в отличие от изначальной, компактнее, я её заузил в ширину, да и в длину лишние 5 см убрал. Как мне кажется, с ней удобнее работать за счет того что «ножка» более тонкая.

Уже после завершения я вспомнил про отсутствующий на штангенциркуля винт фиксации, который я собирался восстановить. Прикинув, я пришёл к выводу, что мешать входу-выходу в чехол он не должен.

Мой чубушник (жасмин по-нашему)⁠ ⁠

Материалы: запекаемая полимерная глина, обычная и в виде геля, швейная нить.

Инструменты: металлический стек, зубочистка, вайнеры фактурные для оттиска лепестков.

Тычинки делаю сама из нитки, смазанной гелем и запечённой, и полимерной глины.

Таких реалистичных и миниатюрных тычинок нигде не купить, для сравнения вот покупные, самые мелкие, и мои.

Именно из-за тычинок и многократного запекания разных деталей на изготовление одной пары серег уходит в общем до 16 часов.

Скворечник⁠ ⁠

Ещё одна работа. Заготовка сушилась 3 года. Не как руки не доходили, дошли и вот результат!

Первый пошив сложного изделия⁠ ⁠

Всем привет. Давно хотел научиться пошиву одежды. Попробовал, вроде получается. Тяпляписто, но получается. И после двух изделий решил попробовать сшить пиджак (Half- canvas, вроде так). Посмотрел ролики в интернете. Распорол старый пиджак с рынка. И вот вопрос: какую нагрузку несет бортовка с незакрытой выточкой?

В общем решил шить, но "получше ширпотреба за 5000", с рабочей шлицей. Решил отвлечь от плохого пошива материалом и применением лоскутной техники, но мельчить не стал. Использовал 3 вида тканей. Жаль по жесткости их не сопоставил 🤷‍♂️. Обклеил дублерином и вперед. Дублерина если честно мне кажется переборщил, да и жестковат он оказался, особенно заметно на рукавах. Там надо было вообще без него делать или только на улице.

Бортовку делал укороченную, вроде получилось.

Безрукавку быстро сшил, долго возился с карманами и очень боялся делать рукава. Как оказалось не зря боялся, накосячил, но переделывать не стал. Может вообще испорчу, да и устал уже, поэтому продолжил.

Пришил рукава и занялся подкладом. В общем косячил где только мог и ворот приво пришил, и в лацканах есть морщины. Исправлял утюгом, а потом и паутинкой местами.

В общем получилось то что получилось. Заодно попробовал себя в вымётывание ручных петель (ох не моё это, терпения надо много особенно когда не получается).

Шил урывками, ушло на все месяца полтора. Благодарю заранее за отзывы, конструктивная критика приветствуется.

Рыцарь новой Франции. AMX-30B⁠ ⁠

Французское танкостроение имеет давние корни и может похвастаться множеством оригинальных и смелых конструкторских решений. В годы Первой Мировой Франция стала второй после Великобритании державой, на вооружение которой поступили танки. Первые образцы были не слишком удачными, но вслед за ними был создан малыш «Рено» FT-17, первый в мире танк классической компоновки с вооружением во вращающейся башне. С тех пор и по наши дни большинство танков мира имеют именно такую компоновку. На момент начала Второй Мировой Франция обладала, пожалуй, единственным в мире средним танком с противоснарядной бронёй, довольно мощной пушкой и хорошими ходовыми качествами. Эта машина, SOMUA S35, впрочем, имела и свои недостатки, а также была малочисленной, и не смогла предотвратить падения Франции. После войны французские инженеры активно внедряли ещё одну новинку — двухсоставную качающуюся башню, имеющую пушку с барабанным автоматом заряжания. Лёгкий танк AMX-13, оснащённый такой башней, оказался очень удачным и поставлялся на экспорт во многие уголки мира. А как обстояли дела с основной ударной силой сухопутных войск — средними танками и ОБТ?

AMX-30B и кавалерийский танк Второй Мировой SOMUA S-35

С лёгким AMX-13/75 армии Израиля

Когда после окончания Второй Мировой войны французская армия подверглась реформированию, ее танковый парк состоял из американских танков М4 «Шерман» и новых созданных во Франции танков ARL44 (глубокой модернизации довоенного тяжёлого Char B1). С середины 1950-х годов эти танки были заменены американскими М47 «Паттон», поставлявшимися США в больших количествах по программе Взаимной оборонной помощи. В 1956 году Франция, Западная Германия и Италия ощутили потребность в новом танке, который был бы легче и имел более прочную броню, чем М47, состоящий на вооружении всех трех стран. Проект единого европейского ОБТ изначально характеризовался смещением приоритета в сторону усиления подвижности и огневой мощи за счёт бронирования. Теоретики считали, что совершенствование противотанковых средств (переносных гранатомётов, кумулятивных снарядов, противотанковой авиации) делало наращивание брони неэффективным — современная ракета способна прожечь явно больше стали, чем можно повесить на танк. Выход виделся в скорости и манёвренности (пусть ещё попробуют попасть своей ракетой!), а также во внушительном вооружении. Нужно сказать, такая концепция не была общепринятой в те годы. Английский ОБТ Chieftain, например, наоборот имел упор на бронирование в ущерб подвижности.

С «тигровым» M46 Patton

С намного более тяжёлым Chieftain Mk5

Работы над новым ОБТ были начаты во Франции в 1957 году в Atelier de Construction d’Issy-les-Moulineux (исследовательский центр AMX в пригороде Парижа). Первый прототип был готов в 1960 году и направился на всесторонние испытания. К этому времени проект из общеевропейского стал чисто французским — Италия вышла из программы, а в Германии работали надо своим собственным ОБТ Leopard 1. Французский же танк был принят на вооружение под обозначением AMX-30, и с 1966 года на танкосборочном заводе ARE в городе Роанн было начато его серийное производство. Оно продолжалось на протяжении 20 лет до 1986 года, за это время был выпущен 3571 танк. Примерно половина этих танков предназначалась для Франции, остальные — на экспорт. К тому же имел место лицензионный выпуск с 1974 по 1979 год в Испании, там собрали 280 машин. AMX-30 поставлялся в Саудовскую Аравию, Боснию и Герцеговину, Грецию, Хорватию, Венесуэлу, Катар, Нигерию и ещё ряд стран, в некоторых из них он состоит на вооружении и сейчас.

За годы производство было несколько модернизаций, к тому же существовал ряд специальных экспортных вариантов. В 1972 году была разработана модификация AMX-30B, у которой спаренный с пушкой тяжёлый пулемёт заменили 20-мм автоматической пушкой двойного назначение (борьба с легко бронированными целями и низколетящими воздушными целями), также была установлена система стабилизации орудия. С 1981 года с конвейера начал сходить AMX-30B2. На нём механическая трансмиссия с ручной коробкой передач была заменена гидромеханической с полуавтоматической КПП. Вместо оптического установлен лазерный дальномер, телевизионные обзорные системы, обновлена система управления огнем. Более энергоёмкая электроника потребовала установки более мощных аккумуляторных батарей. Также была улучшена система охлаждения двигателя. Была увеличена и толщина маски пушки. Танки модификации AMX-30S (Sahara) выпускались на экспорт для стран с жарким пустынным климатом. Ходовая часть закрывалась экранами, которые предназначались, главным образом, для защиты элементов ходовой части от песка и пыли. Мощность двигателя была понижена до 620 л.с., установлена модернизированная коробка передач, ограничивающая максимальную скорость движения до 60 км/ч. Также на экспорт были разработаны модификации AMX-32 и AMX-40. Интересно, что на базе АМХ-30 разрабатывался ракетно-артиллерийский танк ACRA (Anti-Char Rapide Autopropuls) — аналог американского M60A2 Starship. Французская машина должна была нести 142-мм орудие-пусковую установку, и аналогично американской поражать бронетехнику противника управляемыми ракетами, а прочие цели — фугасными активно-реактивными снарядами. Однако из-за технических трудностей, а также дороговизны, проект не вышел из стадии прототипа. Также не пошёл в серию и AMX-30 Super, оснащавшийся полностью новым силовым блоком. В начале 1990-х годов фирма GIAT разработала для танков АМХ-30 комплект из 112 блоков навесной динамической защиты BS G2 Brenus (BS — Brique de Surblindage), по уровню защищенности эквивалентную стальной броне толщиной 400 мм.

Несколько танков AMX-30B2 с бронёй Brenus

На шасси АМХ-30 выпускался широкий ряд самоходных установок и вспомогательных машин: 155-мм самоходная артиллерийская установка (AMX-30 AUF1), зенитная самоходная установка, самоходная пусковая установка тактических ядерных ракет (AMX-30 Pluton), зенитно-ракетный комплекс (AMX-30 Roland), танковый минный тральщик (AMX-30EBD) и танковый мостоукладчик (AMX-30EBG), бронированная ремонтно-эвакуационная машина (AMX-30D), а также машина с изменённой внешней конфигурацией корпуса для изображения танков противника во время учений (AMX-30 FORAD). Часть этих машин используются армиями Франции и других государств по сей день.

AUF1, Roland, AMX-30EBG и Pluton

Танк AMX-30B имел классическую компоновку и экипаж из 4 человек. Длина машины с пушкой вперёд — 9.48 м, ширина — 3.1 м, высота — 2.85 м, боевая масса — 36 тонн. Механик-водитель размещался в носовой части корпуса, рабочее место смещено к левому борту, командир танка и наводчик находились в боевом отделении справа от пушки, заряжающий — слева. Боевое отделение занимало среднюю часть корпуса и башню. Моторно-трансмиссионное отделение находилось в кормовой части корпуса и занимало объём 5.3 м. Топливные баки размещались в отделении управления и МТО, боекомплект к пушке — в передней части корпуса справа от механика-водителя и в башне. Корпус танка имел сварную конструкцию. Толщина броневых плит лобовой части корпуса составляла 79 мм, бортов – 30-57 мм, днища и крыши – 15 мм. Башня литая с выраженной кормовой нишей, толщина ее лобовой части составляла 81 мм, бортов – 41 мм, крыши – 20 мм. Маска орудия являлась самой защищённой деталью, имея толщину 150 мм. Броня танка защищала только от снарядов малокалиберных пушек, пуль и осколков снарядов, но пробивалась всеми типами танковых кумулятивных снарядов, всеми ПТУРами и почти всеми гранатами ручных противотанковых гранатометов.

В отличие от броневой защиты, которая оценивалась как самая слабая из всех ОБТ, вооружение танка считалось достаточно мощным. Основным вооружением являлась французская нарезная 105-мм пушка CN-105 F-1 с длиной ствола 56 калибров (5.88 м). Пушка не была стабилизирована. Для неё были разработаны унитарные выстрелы с подкалиберными, кумулятивными, осколочно-фугасными, зажигательными и осветительными снарядами, также могли быть использованы все боеприпасы английской пушки L7. Французский кумулятивный снаряд, выстреливаемый со скоростью 1000 м/с, обеспечивал бронепробиваемость 420 мм. Боекомплект состоял из 47 выстрелов, из которых 19 размещались в башне, а 28 – в передней части корпуса справа от механика-водителя. В качестве вспомогательного оружия устанавливались 20-мм автоматическая пушка М693 (в одной бронемаске с основным орудием) и зенитный пулемёт калибра 7.62 мм на командирской башенке. 20-мм автоматическая пушка имела возможность перемещаться независимо от основного орудия в вертикальной плоскости, что обеспечивало ей угол возвышения до 40°. Зенитный пулемёт управлялся дистанционно с мест командира и наводчика. Для постановки дымовых завес на задней части башни танка имелись дымовые гранатометы.

Управление огнем мог осуществлять как наводчик, так и командир танка. Башенка командира снабжалась десятью перископическими приборами наблюдения. В его распоряжении имелся оптический дальномер, а на модификации AMX-30B2 — лазерный дальномер АРХ М550 с диапазоном измерения дальностей от 320 до 9995 м, точность измерения составляла ±5 м. Лазерный дальномер был интегрирован в командирский прицел М427, прицел имел дневной и ночной (электронно-оптический) каналы. Возможна установка комбинированного дневного/ночного гиростабилизированного прицела М527. Для выработки необходимых для стрельбы данных использовалась электронная система управления огнем СОТАС М581, которая включала телескопический прицел наводчика М544 с 10-кратным увеличением, лазерный дальномер М550, электронный баллистический вычислитель М579 и оптический модуль М421. Электронный баллистический вычислитель учитывал отклонения условий стрельбы от нормальных и вырабатывал поправки на скорости цели и танка, дальность до цели, боковой ветер, крен оси цапф, износ канала ствола, температуру воздуха и атмосферное давление. Подсветка целей осуществлялась ксеноновым прожектором РН-88, дальность обнаружения целей достигала 1100 метров. Телевизионная камера монтировалась снаружи на правой стороне башни и передавала изображение на экраны командира танка и наводчика.

На танке в едином блоке с трансмиссией и обслуживающими системами устанавливался четырёхтактный двенадцатицилиндровый многотопливный дизель жидкостного охлаждения с горизонтальным расположением цилиндров Hispano Suiza HS-110-2 производства фирмы Renault мощностью 720 л. с., что обеспечивало АМХ-30 наибольшую удельную мощность в классе. Танк разгонялся до 65 км/ч по шоссе и до 45 км/ч по просёлку, скорость задним ходом составляла 23 км/ч. Танк имел превосходную манёвренность и разгонные характеристики. Двухпоточная гидромеханическая трансмиссия ENC 200 включала комплексную гидропередачу с автоматически включаемым блокировочным фрикционом, простую трёхвальную автоматическую (до модификации В2 — механическую) коробку передач, обеспечивающую пять передач переднего хода и три — заднего, и дифференциальный механизм поворота с гидрообъёмной передачей в дополнительном приводе. Для торможения использовались дисковые тормоза сухого трения. Запас топлива 960 литров обеспечивал дальность хода 520 км по шоссе.

Ходовая часть танка — пятиопорная, с задним расположением ведущих колёс. Гусеничный движитель включал десять двухскатных опорных катков с резиновыми шинами, десять поддерживающих катков с внутренней амортизацией, направляющие колёса с резиновыми шинами, ведущие колёса со съёмными венцами, гусеницы шириной 570 мм, состоявшие из литых траков с металлическим шарниром и съёмными резиновыми асфальтоходными подушками. В системе подрессоривания применялись несоосные торсионные валы и телескопические гидроамортизаторы на первом и пятом узлах подвески. Пробег танка до капитального ремонта устанавливался в 10 000 км. AMX-30 преодолевал подъем до 30°, вертикальную стенку высотой 0.93 м и ров шириной 2.9 м. Без предварительной подготовки мог форсировать водную преграду глубиной до 2 м, а для форсирования водоемов глубиной до 4 м имелся ОПВТ с воздухопитающей трубой, монтируемой на люке заряжающего. Танк был оборудован системой защиты от оружия массового поражения и автоматической системой пожаротушения. Имелись также две радиостанции, танковое переговорное устройство и телефон для связи с пехотой.

Танки АМХ-30 начали поступать в подразделения французской армии в 1966 году. Ими вооружались танковые полки механизированных бригад, в каждом полку по штату полагалось иметь 54 танка (четыре эскадрона по 13 АМХ-30 в каждом плюс две командирские машины). Основной тактической единицей считался взвод из трех танков. В середине 1980-х годов танки состояли на вооружении танковых дивизий (Division Blindee), в каждом таком соединении насчитывалось от 170 до 190 основных боевых танков. Всего же на вооружение сухопутных войск Франции поступило примерно 1200 танков АМХ-30. Первые АМХ-30В2 были переданы французской армии в январе 1982 года.

В боевых действиях танки АМХ-30 принимали участие сугубо номинально: 550 машин, имевшихся в армии Саудовской Аравии, в 1990 году входили в состав группировки Многонациональных сил, но в операции по «усмирению» Саддама Хусейна участия не принимали. Франция отправила в этот регион так называемую дивизию «Дагу» — сводное соединение, состоявшее из 6-й легкой бронетанковой дивизии и частей усиления. В их число входил 4-й драгунский полк, на вооружении которого находилось 44 танка АМХ-30В2, специально дооборудованные для боевых действий в пустыне. Французская дивизия высадилась в саудовском порту Янбу на Красном море, откуда совершила 1400-км марш к месту сосредоточения. Она вошла в оперативное подчинение штабу 18-го американского армейского корпуса, наносившего основной удар по охвату вторгнувшейся в Кувейт группировки иракских войск. Однако, перед дивизией «Дагу» стояла куда более скромная задача — обеспечение фланга наступавшей американской группировки. Боевые действия, которые вели французские части, ограничились захватом иракского городка Ac-Салман. Потерь 4-й драгунский полк не понес.

AMX-30B2 в ходе операции Desert Storm

Таков путь французского ОБТ, самого лёгкого и подвижного танка своего класса. Трудно сказать, насколько верной была концепция, по которой был создан этот танк. Вероятнее всего, любой полномасштабный конфликт с его участием привёл бы к большим потерям как среди машин, так и среди личного состава. Но при грамотном командовании, применении тактики засад и фланговых ударов, глубоких неожиданных рейдов и обходных манёвров, АМХ-30 вполне мог стать очень грозной силой. Как бы там ни было, к 1992 году этот танк сочли морально устаревшим, и на смену ему во Франции пришёл новый ОБТ, сконструированный совсем по другой концепции.

Представлена модель AMX-30B в стандартном камуфляже НАТО, машина из экспозиции танкового музея в Бовингтоне, Великобритания, 2009 год. Модель фирмы Meng, масштаб 1/35.

Name already in use

Контроллер гироскутера. На процессоре STM32.
2 Мотор колеса.
АКБ + зарядное.
Программатор ST-link v2 для прошивки платы.
Ардуино уно.
DC-DC конвертор для понижения с 15v до 9v.
Логический преобразователь 5v — 3.3v.
Модуль на 2 реле — для поворота руля.
Радио Аппаратура с PWM. Я использовал FlySky CT6B. Так же есть возможность изменения чувствительности верхними рычажками. Проверено — проблем нет. С остальными возможны проблемы.

Различные провода dupont пап-мама, мама-мама, папа-папа и просто провода силовые.
Разьем для питания ардуино через гнездо. Кнопка тактовая для включения и разъем зарядки изъял из корпуса гироскутера.
Соединители Ваги, термоусадки, стяжки и т.п.
Рама гироскутера — пригодится для создания кастомного крепления мотор колес. Можно вырезать болгаркой квадраты крепления мотор колес и использовать в своих целях.

. ССЫЛКИ —>>>> на данные детали приложу в самом низу Инструкции, гироскутер можно взять б/у на авито =)

Программы и файлы

Все файлы для прошивки можно скачать в общем архиве — https://github.com/vfear/HoverCAR/blob/master/FILES.rar
ST-LINK Utility для заливки модифицированной прошивки в контроллер гироскутера.
Ссылка для скачивания https://www.st.com/en/development-tools/stsw-link004.html (необходимо пройти регистрацию)
Arduino ide для прошивки контроллера arduino https://www.arduino.cc/download_handler.php
Файл bin — прошивка для платы гироскутера. https://github.com/vfear/HoverCAR/blob/master/hover.rar
Скетч для ардуино. https://github.com/vfear/HoverCAR/blob/master/hover-ide.ino

Для калибровки пульта — программа T6config. (Добавлю в архив)
Ссылка с оф. сайта https://www.flysky-cn.com/s/CT6B.rar
Желательно пульт подключить к ПК и выставить диапазоны газа на максимальные отклонения 120%
Проверить калибровки нейтральных положений. Все выставить в нейтраль максимально точно.

Подготовка платы к прошивке

Находим 4 контакта для программирования

Подпаиваемся согласно схеме выше. Эти контакты на картинке подписаны, как SWD Programming
Готовим программатор ST-Link v2
Подключаем провода к пинам SWCLK, SWDIO, GND, 3.3V

Устанавливаем все выше перечисленные программы на ПК.
Прошивка платы:
Запускаем STM32 ST-LINK Utility.
Подключаем ST-Link v2 к USB вашего ПК.
Нажимаем на кнопку Connect.
Далее (Если вы прошиваете плату первый раз) Идем: Target -> Option bytes, там выбираем в поле Read out protection «disabled» и нажимаем apply. Родная прошивка при этом стирается.
Далее идем во вкладку file-> Open file и выбираем наш файл прошивки «hover.bin»
Далее возвращаемся к вкладке Target -> выбираем Program&Verify ничего не меняя, соглашаемся и прошиваем.
После окончания прошивки нажимаем Disconnect и выходим из программы. Отсоединяем плату и можно отпаять провода.
Наша плата прошита!

Теперь займемся Ардуино:
Подключаем Ардуино к USB вашего ПК.
Запускаем Arduino IDE.
Идем инструменты -> плата и проверяем, что бы плата соответствовала вашей,у меня например arduino uno.
Проверяем порт, идем инструменты -> порт (порт присваивается Windows, у всех по разному обычно нижний)
Далее можете либо открыть hover-ide.ino, либо взять код из текстового файла который я приложил и вставить в поле редактирования кода, предварительно очистив его.
И наконец нажимаем кнопку со стрелкой — загрузка.
После окончания процесса загрузки прошивки закрываем программу и отсоединяем контроллер.
Ардуино готов!

И не забудьте проверить калибровку пульта, как я писал в самом начале. (Рекомендуется)

Связь ардуино с контроллером гироскутера осуществляется по UART.
Двумя проводами от RX на ардуино к TX на плате гироскутера и TX ардуино к RX платы (Смотри общюю схему — левый уарт платы гироскутера (LEFT SENSOR BOARD) именно левый!).
Подключать UART необходимо через логический преобразователь 5v — 3.3v так как логика платы гироскутера работает на 3.3в, а ардуино на 5в.
С того же левого уарта берем питание («-» GND берем с аккумулятора! провод желательно получше), там 15в — понижаем купленной DC-DC понижайкой до 9v, для питания ардуино.
Подпаиваем к выходу стабилизатора штекер под гнездо питания ардуино и подключаем. Выход 5v из ардуино разводим на питание приемника и питание логики рулевого реле.
Входы ардуино 2,3 вход каналов приемника. Подключаем во второй канал и четвертый приемника.
Выходы ардуино 7,8 управление на реле. (подключаем к логике реле) Выходы 0,1 RX TX

Реле у меня управляет заводским мотором рулевого редуктора.
Аккумулятор для рулевого я оставил родной.
Подключил так — минус от свинцового аккумулятора 6v на NC1 NC2 входы реле, плюс на NO1 NO2, а на мотор выходит из COM1 и COM2.
Полярность меняется программно и мотор крутит в нужную сторону.

Если вы разбираете готовый гироскутер, проверьте фазные провода которые идут к колесам — иногда они идут не по цветам. Зафиксируйте себе эту информацию, что бы потом не путаться при подключении.

Если выбираете бу гироскутер, есть большая вероятность что вам попадется модель, которую невозможно прошить. Например это могут быть модели с двумя платами без основной, на процессоре другого типа или самый непонятный вариант, двухплатник меньшей мощности на 24v.

Я думаю, что нужно выбирать модели не младше 18 года.
Смотреть, параметры зарядного блока — что бы было указано 42v.
Модели со встроенной блютус колонкой.
6.5 дюймов колеса (даже мощнее чем большие).
Может кому попадется фирмы eboard, черные 6.5 с блютусом — 3 штуки таких покупали все подходят.
Я лично выбирал по этим параметрам и все было хорошо. Но шанс нарваться, я думаю есть всегда)

Как определить STM32 или нет: что бы узнать подходит ли ваш контроллер для перепрошивки, можно посмотреть на маркировку на самом процессоре (должно быть написано stm32. ).

Я безумно доволен полученным результатом.
Тяги у моторов хватает с большим запасом минимум 120 кг.
Высокая скорость.
Плавность управления и минимум шума.
Применений можно найти кучу. Сейчас занимаемся полноприводным вариантом, но там еще есть свои нюансы с которыми предстоит разобраться.

Огромное спасибо авторам прошивки и всем, кто помог в реализации моего проекта.

Где на плате гироскутера control data1 data2

Электротранспорт начинает приходит на наши улицы, в основном это электровелосипеды и скутеры . Сегодня речь пойдёт гироскутере.

Для примера возьмем зверя с самой распространенной начинкой.
И так, у нас на борту батарея на 36 вольт, две платы с датчиками гироскопа и одна основная плата управления моторами. Ещё имеется плата модуля «синий зуб» и шесть плат сигнальных светодиодов. Отцепляем все светодиоды, синий зуб и зарядку, чем меньше проводов — тем проще работать.

Так же для удобства работы следует перевернуть гироскутер и положить центром на подставку, вывесив колёса в воздухе.

Платы с гиродатчиками следует перевернуть и закрепить изолентой, иначе система вывалится в ошибку Е9. С помощью этой ошибки возможно проверить работу датчиков гироскопа, просто переверните плату датчика гироскопа вниз головой и если светодиод на материнской плате даст код E9, значит датчик работает. Затем так же проверьте вторую плату.

Как обычно всё начинается с питания. Заряженный аккумулятор должен выдать 40 вольт под небольшой нагрузкой. В качестве нагрузки подойдёт обычная лампа накаливания 220 вольт 60 ватт.

На основной плате расположены три стабилизатора по питанию.
На элементе Q3 собран импульсный стабилизатор на 12 вольт. Дальше по цепи стоят линейные стабилизаторы U1 — 5 вольт на элементе 78M05 и U2 — 3.3 вольта на элементе CJT1117B.

Платы гироскопов питаются от 12 вольт и имеют свои элементы стабилизации на 5 и 3.3 вольта. Выполнена стабилизация на тех же элементах что и в основной плате 78M05 и AMS1117. С обратной стороны на платах стоят оптические датчики педалей управления. Одна из плат содержит модуль приёма команд с радиопульта. В остальном обе платы идентичны.

С питанием разобрались. Теперь углубимся в работу основной платы.
Материнская плата содержит два генератора трехфазного тока с системой контроля и защиты. Всем этим хозяйством управляет центральный процессор U3. На элементе Q1 собран электронный выключатель питания, подающий на материнскую плату напряжение при нажатии кнопки запуска устройства. Роль переключателей в цепи обмоток моторов выполняют полевые ключи. Контроль работы ключей берётся с двух фаз каждого мотора. Сами цепи контроля выполнены на элементах U4, U6. Это сдвоенный операционный усилитель с маркировкой CD06 .

Сигналы с этих усилителей поступают на ноги управляющего процессора U3. Если с силовой частью что-то не так, то процессор увидит неполадки через эту цепь. При замене усилителей CD06 аналогами, возможно потребуется регулировка цепи обратной связи усилителя.

Токовые резисторы RON расположены по двум сторонам платы, они выполняют роль шунта, на минусовой шине питания. Микровольты падения напряжения с токовых резисторов усиливаются усилителем U5 (CD06) и поступают на процессор U3. Таким образом процессор отслеживает работу системы по нагрузке. Так же на элементах Q2L,Q2R (BFS20) выполнена пороговая защита по току при активации которой электроника вывалится в ошибку . При превышении порога транзисторы закрываются и подтягивают через резисторы R51L,R51R контрольные ноги процессора к минусу питания. Процессор при этом отключает генераторы, что бы предотвратить выход из строя батареи, моторов и силовых ключей. Правая и левая половины материнской платы идентичны и имеют одинаковые параметры, что упрощает поиск неисправности.

Мотор гироскутера содержит три силовых обмотки и три датчика холла.
Датчики холла поочерёдно переключаются при вращении колеса, что можно отследить логическим анализатором или обычным пробником.

Кнопка питания устройства выполняет функцию сброса на заводские настройки с одновременной калибровкой датчиков гироскопа в пространстве.
В процессе сброса, платформа гироскутера должна находится в горизонтальной плоскости. На выключенном устройстве зажать кнопку питания и дождаться длинного звукового сигнала. Затем отпустить кнопку, и подождать 10-20 сек. Выключить гироскутер.

Следующее включение гироскутера, будет с новой калибровкой.

Коды ошибок

Гироскутер имеет свою систему диагностики и при неполадках сигнализирует светодиодом на материнской плате в формате десятичного кода.

Если гироскутер развёрнут так, что батарея у вас находится слева как на фото, то коды имеют следующий вид:

Обнаружение неисправностей системой самодиагностики гироскутера делится на два этапа. Первый это тест во время включения. Второй это выход за допустимые пределы во время работы устройства. Например: Утечка в транзисторах Q2L,Q2R при включении питания даст нам соответственно коды E1,E2. Если эти же элементы подадут сигнал во время работы гироскутера, то мы увидим код E3.

Для детального прояснения ситуации, пробегаем вольтметром по плате.

Замеряем напряжение на цепях контроля относительно минуса батареи .

Выходы микросхемы U5 ноги 1 и 7, напряжение 1.8 вольта.

Выходы микросхем U4, U6 ноги 1 и 7 напряжение 1.6 вольта.

На коллекторах транзисторов Q2L,Q2R напряжение 3.3 вольта.

Если напряжения отличаются от указанных, то проверить обвязку элементов защиты и приходящие к ним напряжения.

На других моделях гироскутеров цепи контроля и коды диагностики могут не совпадать с данными приведёнными выше, но принципы работы у них одинаковы.

Трицикл из гироскутера/мини-сигвея: cборка, прошивка и настройка.

Всем добрый день! В этом обзоре речь пойдет, пожалуй, о моем самом увлекательном DIY проекте, который доставил такую массу положительных эмоций, как детям, так и их родителям.
Будем делать детский трицикл (трайк) из старого китайского мини-сигвея/гироскутера и детского велосипеда. Как всегда, в обзоре подробно представлю используемые доступные компоненты и комплектующие, процесс изготовления и сборки конструкции трицикла с задней подвеской, подготовки и установки электро-компонентов, настройки параметров и прошивки контроллера мотор-колес для комфортной езды и управления.
Обзор получился достаточно объемным, я постарался представить все основные моменты и особенности реализации поставленной задачи, поэтому придется выделить значительное время для подробного ознакомления с материалом.

Я сразу попрошу простить меня инженеров-машиностроителей, электроинженеров и программистов за ошибки в используемой мной терминологии, я в этом только стараюсь разбираться, отнеситесь пожалуйста со снисхождением, как к обзору от лингвиста-строителя).

ВВЕДЕНИЕ.

Идея реализации данного проекта возникла в момент, когда наш мини-сигвей под названием «A8», которому уже 4 года, в очередной раз сломался.

Сигвей перестал реагировать на поворот ручки, соответственно пропала функция поворота. Необходимо было разбираться с датчиком Холла, но честно сказать, заниматься этим уже не было желания. Сигвей уже ранее начал проявлять признаки неадекватного поведения, несколько раз отключался на ходу, излишне накренялся назад при ускорении, на нем уже становилось опасно ездить.
Поэтому родилась идея использовать его мотор-колеса и сделать трицикл, как наиболее простую конструкцию. Направившись в сеть за развитием идеи, я вдруг осознал, что всё уже давно происходит без меня, и моя идея уже давно проработана большим количеством людей).
Поэтому перед непосредственной реализацией я ознакомился с опытом других самодельщиков, и отметил для себя следующие основные моменты:

— трицикл должен иметь заднюю подвеску, так как мы живем в частном секторе, и у нас рядом с домом нет ровных асфальтированных дорог (максимум укатанные асфальтовой крошкой грунтовые дороги), а выезжать на городскую проезжую часть не совсем правильно;
— трицикл должен быть двухместным, так как детей у нас двое, а организованное поочередное катание, рано или поздно, всё равно приведет к громкому конфликту и жалобам;
— трицикл надо собирать на родном контроллере от сигвея/гироскутера, так как много энтузиастов занимаются открытыми прошивками для плат на микроконтроллерах STM32/GD32, которые установленны в данных китайских изделиях. Появляется возможность получить исправления ПО, гибкие настройки, дополнительные функции, в отличии от готовых китайских контроллеров для электротранспорта.

Идейными вдохновителями моего трицикла послужили работа и видеоролики автора Youtube-канала ILYANOV. Он разработал свою конструкцию трицикла, а также сделал свою альтернативную прошивку контроллера гироскутера для удобного управления в качестве трицикла. У него есть бесплатный (с ограничением максимальной скорости) и платный вариант прошивки. Сумма за платную прошивку больше символическая, но вскоре я наткнулся в сети на другие варианты альтернативных прошивок, с более гибким конфигурированием и более эффективной работой мотор-колес. Об этом чуть позже.
Сразу скажу, что идею задней подвески я позаимствовал у товарища ILYANOV, как простой и доступный вариант, однако не стал использовать в своей конструкции раму самого гироскутера.

В ходе непродолжительного моделирования была получена, и согласована с детьми, следующая конструкция трицикла:

КОМПЛЕКТУЮЩИЕ:

Для изготовления и сборки трицикла мною были куплены следующие компоненты и материалы:

Программатор ST-Link V2. Его будем использовать для загрузки новой прошивки микроконтроллера STM32/GD32 на плате сигвея/гироскутера.
Ссылка: ST-Link V2 stlink mini STM8STM32 STLINK simulator download programming With Cover

Комплект ручек на руль велосипеда, с ручкой акселератора на датчике Холла, с интегрированным вольтметром для контроля напряжения аккумулятора, и двумя кнопками: кнопка с фиксацией(красная) и кнопка без фиксации (зеленая), которую будем использовать в качестве кнопки электронного тормоза.
Ссылка: Electric Bike Voltage Display 1 Pair Universal LED Voltage Display Twist Throttle for 12-99V Ebike Scooter Durable

Шины и камера для тачки, размерность «6”- 4.00». Так как родные шины мотор-колес низкопрофильные, больше подходят для ровного асфальта, и большую скорость на них не развить, то было решено поменять их на шины большего наружного диаметра. Покупать что-то специальное от Kenda, по 2-2,5 т.р. за шину пока не было желания (не было полной уверенности в успехе реализуемого проекта), поэтому был рассмотрен более дешевый вариант шин Delta в интернет-магазине.
Ссылка на шины: Шина «Delta» 400-6 для пневматического колеса
Ссылка на камеры: Камера 400-6 для пневматического колеса

Для изготовления амортизируемой задней подвески был куплен самый простой велосипедный амортизатор с заявленной жесткостью 850 LBS, что в итоге оказалось маловато, хотя может амортизатор не соответствует заявленной жесткости.
Ссылка: Задний амортизатор рамы KZ-880B, 165 mm/420030

Для изготовления каркаса трицикла был куплен следующий стальной профиль:

• Профилированная труба 20х20х2 – 3м;
• Профилированная труба 40х20х2 – 3м;
• Профилированная труба 40х40х3 – 1м (был в наличии);
• Пластина 40х4 – 1 м (были обрезки в наличии);

• Штанга реактивная средняя 2101-07, ссылка: Штанга реактиваня
• Втулка амортизатора заднего 2101-07 распорная большая металл, ссылка: Втулка амортизатора

В качестве передней части нашего трицикла был куплен БУ детский велосипед. При поиске приоритетным являлось наличие переднего ручного тормоза:

ИЗГОТОВЛЕНИЕ И ПОДГОТОВКА И ОСНОВНЫХ КОМПОНЕНТОВ И УЗЛОВ:

Первым делом, изготовление было решено начать с подготовки колес и задней оси трицикла.

Мотор-колесо зажал в тиски и выполнил замену покрышки и камеры. Отверстие под ниппель в алюминиевом ободе колеса пришлось немного рассверлить сверлом 9мм, так как у новой камеры основание ниппеля было заметно толще:

Получились вот такие внушительные бублики:

В качестве задней оси было решено использовать профилированную трубу 20х20х2. Диаметр оси самого мотор-колеса составляет 16мм, и я предварительно тестировал на небольшом обрезке, как подходит квадратный профиль на ось. Был небольшой люфт в 1мм, но при условии планируемой затяжки оси в профиле двумя болтами, меня данный люфт устраивал.
Затем я купил 3 метра нового профиля, и вот он уже подходил под ось мотор-колеса просто идеально, даже заходил с трудом в натяг, получилось даже лучше, чем я ожидал.

Соответственно, отрезал кусок профиля для будущей оси трицикла и подготовил гайки и болты фиксации мотор-колес:

Просверлил отверстия в профиле и прикинул место крепления гаек:

Обварил гайки, закрутил болты:

Подготовил отверстия под вывод проводов от мотор-колес, собрал готовую заднюю ось:

Задний подрамник сделал из профиля 40х20х2, выполнил надрезы в профиле и согнул в тисках форму будущего подрамника:

Приварил внутреннюю перемычку подрамника и обварил все стыки:

Взял приобретенную реактивную штангу с сайлент-блоками, разрезал её пополам, скрепил обе половинки болтом М12х170 через распорную втулку, разметил и приварил к конструкции подрамника.
Примечание: сварщик я еще тот! Опытные люди знают, а я не сразу сообразил, что при активной укладке сварных швов надо учитывать тепловое расширение элементов, соответственно перемычке подрамника, куда я приваривал половинки штанги, стало жарко, ей некуда было расшириться, и она пошла немного дугой. Особой роли не сыграло, но момент не очень приятный.

Распорная втулка оказалась с несколько большим внутренним диаметром, чем ожидалось – 16 мм, а меньшим диаметром найти не удалось. Поэтому поступил тем же способом – сверлим отверстие, привариваем гайку и фиксируем ось во втулке болтом М8:

Размещаем наш полученный подрамник и примеряем квадратный профиль рамы, прихватываем и привариваем втулку к профилю рамы:

Соединяем профиль рамы и подрамник, используем болт, шайбы и гайку М12:

Для крепления амортизатора подрамника подготовил пластины из полосы 40х4 и сделал отверстия 8мм. Отверстий сделал несколько, для возможной замены амортизатора и смены его положения:

Выставляем угол наклона подрамника к раме и примеряем пластины с амортизатором, подрезаем пластину под нужный угол для крепления к трубе подрамника и привариваем:

Подготавливаем ответную часть крепления амортизатора, из куска профиля 20х20х2 и пластин с отверстием 8 мм:

Примеряем ответный кронштейн амортизатора к раме, подрезаем и привариваем. Сразу скажу, что мне пришлось его потом отрезать и переварить чуть дальше, потому что я заложил слишком малый угол подрамника к раме, и даже при небольшой нагрузке подрамник выходил вровень с осью рамы:

Подготовил и приварил пластины крепления заднего сиденья, с отверстиями 8 мм:

Соответствующим образом и пластины переднего сиденья:

Для продолжения работы, необходимо было изготовить сами сиденья, потому что от них зависело место крепления подножек для водителя и пассажира, ну и точка крепления передней части велосипеда к раме трицикла.

Из фанеры 12 мм лобзиком вырезал основания сиденья и спинки (в этот раз не на распиловочном столе, так как он лишился пилы для работ на улице):

Разметил крепежные отверстия и забил усовые гайки М8

К основаниям приклеил поролон, оставшийся от изготовления кровати (40мм + 10мм):

Несколько лет назад я купил на распродаже в магазине кожи, кусок искусственной кожи черного цвета, который и решил использовать в этом проекте. Обтягиваем основания кресел кожей, используя мебельный степлер:

Нижнюю часть фанерного основания сиденья я впоследствии покрасил черной краской, а вот для задней части спинки было решено сделать панель из фанеры 6 мм, и также обтянуть кожей:

Раму сиденья сделал из профиля 40х20х2, выполнил надрез, согнул под нужным углом, обварил стыки, разметил и просверлил отверстия 8мм для крепления к кронштейнам на раме трицикла:

Пришло время стыковать переднюю часть трицикла. Разрезаем детский велосипед, выставляем раму на блок, формуем трубы рамы велосипеда под раму трицикла, зовем детей и замеряем необходимое расстояние крепления от сиденья, свариваем детали:

Крепление задней оси к подрамнику выполняем болтами М8, сверлим отверстия и крепим:

Подножки для водителя и пассажира изготовил из трубы 20х20х2 и пластин 40х4. Крепим болтам М6:

Плату контроллера и аккумулятор трицикла я запланировал разместить в самом подрамнике, для этого высоты профиля 40мм не хватало, и я нарастил его вниз до уровня задней оси профилем 20х20х2, итого глубина отсека получилась 60 мм:

Верхнюю и нижнюю крышку отсека я решил сделать из оргстекла:

Крепление крышек сделал на болты М6, резьбу нарезал метчиком прямо в профиле подрамника:

Берем все детали трицикла и отправляем грунтовать и красить:

Для закрытия торцов профилей приобрел торцевые заглушки для профиля, перед покраской использовал грунтовку по пластику:

Крышку «моторного» отсека зашлифовал 120 зерном, и также отправил в покраску:

Элементы рамы и подрамника покрасил в оранжевый цвет, для сидений, крышек «моторного» отсека и перехода передней части от велосипеда к раме был выбран черный цвет:

Пока сохнет грунтовка, краска и лак, можно опять сделать перерыв и перейти к электронной части нашего транспортного средства.

Еще до запуска проекта я получил программатор ST-LINK V2 и загрузил прошивку от автора ILYANOV через программу STM32 ST-LINK Utility (https://www.st.com/en/development-tools/stsw-link004.html). Всё получилось. По данной ссылке можно найти файлы прошивок автора и его схемы подключения: ссылка. Но позже я открыл для себя альтернативную прошивку другого автора, о которой речь пойдет далее.

Для данного проекта используется только основная плата сигвея/гироскутера, дополнительные гироплаты откидываются. В сети есть хорошая картинка с обозначением всех I/O платы:

В соответствии с имеющимися компонентами и платой получилась следующая схема подключения:

Плата у меня на микроконтроллере STM32F103. Необходимое напряжение +3.3В я взял с корпуса преобразователя AMC1117 отдельным проводом, который завел в общий жгут проводов от USART2 (на самом USART2 есть только +15В, которые использовать нельзя):

Для того, чтобы линии АЦП USART2 не были подвержены наводкам, а также для защиты от неадекватной реакции платы на обрыв провода от ручки акселератора или тормоза, необходимо зашунтировать выводы ADC2 и ADC1 конденсатором 0,1-0,01 мкФ и выполнить подтяжку резисторами 2-10 кОм к GND.
У меня не было SMD деталей, поэтому использовал обычные выводные, и самый мелкий конденсатор у меня был 2200 пФ, который также подошел. Без конденсаторов у меня даже колеса начинали резво вращаться, когда я просто дотрагивался до корпусов мотор-колес пальцами рук:

Для установки резисторов и конденсаторов приходилось снимать радиатор с платы и возвращать назад. Обратите внимание на торчащий провод красного цвета сбоку платы (обвел красным кругом).

Это как раз тот провод +3,3В, который я добавил. В ходе вращения платы при установке радиатора, этот провод +3,3В попал оголенным проводником на корпус радиатора, и произошло замыкание. Конденсаторы на плате не были разряжены, и я коротнул +3.3В.
Результат не заставил себя долго ждать – плата не работает.
Я сначала подумал, что пробило преобразователь питания +3.3В AMC1117, так как на нем при подаче питания было только 1,2В, но после его замены (взял с гироплаты) ничего не изменилось.
В ходе дальнейшей диагностики было обнаружено, что чип STM32 мертв, короткое замыкание. Разочарованию не было предела. Я до этого читал, что при любых манипуляциях с платами необходимо разряжать емкости, тем более что на данной плате это делается, просто зажав кнопку питания, но почему-то об этом вспоминаешь, когда уже всё плохо. Столько уже сделано работы, и всё, платы нет.

На следующее утро был произведен обзвон нескольких мастерских по ремонту гироскутеров, и получена цена на БУ плату от гироскутера – 2000р. А чуть позже, небольшой поиск на Авито выдал несколько результатов БУ гироскутеров в городе по схожей цене. К вечеру был приобретен целый гироскутер, с нерабочей батареей, за 2000р.

В итоге у меня появилась плата, нерабочая батарея (6шт. банок в батарее мертвые, остальные 14 были с напряжением 3,5-3,8В), и комплект новых мотор-колес для очередного проекта. На старой плате надо менять чип микроконтроллера, но в наличии нет паяльной станции-фена, только Т12, и нет пока опыта.

Новая плата оказалась на чипе GD32F103, что сначала насторожило. Но по отзывам энтузиастов, прошивается также, и теме же прошивками, что и STM32. Сейчас могу сказать, что никаких проблем с совместимостью нет.
Также, на данной плате мосфеты прикручены к радиатору нейлоновыми винтами, на красной плате были стальные винты с пластиковыми втулками-шайбами:

Плату разместил на основание «моторного» отсека на стойках из винтов, гаек и шайб М3

Для коммутации всех приходящих линий от устройств управления, кнопок включения и разъема зарядки на плату, я решил изготовить вот такую не большую плату с винтовыми клеммниками. На плате также размещен перемененный резистор, которым я планировал регулировать силу электронного тормоза, потому что я использую для тормоза простую кнопку с двумя значениями 0% и 100%. На практике оказалось, что переменный резистор не нужен, и электронным тормозом пользуешься только когда не хватает переднего ручного, и максимальная эффективность тормоза только приветствуется.

Для коммутации проводов от батареи, предохранителя и кнопки отключения батареи я использовал маленькие проходные клеммники на мини-DIN рейке.

В автомагазине приобрел держатель для плавкого предохранителя, для защиты батареи от различных неприятностей:

Разместил коммутационную плату и DIN-рейку с клеммниками на основании:

Соответствующим образом разместил батарею, зафиксировал штатной прижимной деталью, покрасил основание с обратной стороны черной краской, и всё подключил:

Ставим основание на подрамник:

Прикручиваем заднюю ось трицикла и подключаем фазные провода мотор-колес и коннекторы от датчиков Холла:

СБОРКА:

Несем всё на улицу и приступаем к сборке трицикла. Соединяем раму и подрамник:

Болт фиксации оси крепления подрамника в распорной втулке посадил на фиксатор резьбы:

Гайку М12 оси подрамника законтрил старым способом: просверлил сквозное отверстие 3мм через гайку и болт М12, вставил гвоздь и загнул:

Ставим амортизатор. Для крепления использую везде гайки с нейлоновыми ставками, чтобы не открутились на ходу:

Крепим подножки водителя и пассажира:

Собираем сиденья и ставим на раму, крепим также на болты М8:

Ставим новые ручки на руль:

Для установки кнопки включения, гнезда зарядки батареи, кнопки отключения батареи, решил использовать клеммную коробку черного цвета, с резиновыми мембранами для ввода/вывода кабелей:

Разместил кнопку включения и гнездо зарядки:

Для крепления клеммной коробки на раму, разместил металлическую пластину на клепках, и к ней закрепил болтами и гайками саму коробку:

Завел кабель от ручки акселератора через коробку, она пройдет транзитом до подрамника, а также гофры для прокладки двух линий: силовой кабель 3х2,5 мм2 для кнопки отключения батареи (а в будущем двух батарей), контрольный кабель 3х2х0,5 мм2 для кнопки включения, гнезда зарядки и 2 жилы в запас. Кабель 3х2,5 в одной гофре 16мм, кабель 3х2х0,5, и кабель от ручки – в другой гофре;

Для будущего переключения двух батарей, и для аварийного отключения батареи в случае неадекватного поведения трицикла, приобрел влагозащищенную кнопку на 30А и установил в крышку клеммной коробки:

Для ввода гофр в «моторный отсек» решил использовать латунные кабельные вводы. Просверлил отверстия ступенчатым сверлом, и закрепил комплектными гайками:

Получился вот такой аппарат:

ПОДГОТОВКА И ЗАГРУЗКА ПРОШИВКИ:

Как писал ранее, в качестве программной части, я выбрал открытый проект энтузиаста Emanuel Feru на Github: github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

Данный проект предлагает использовать как синусный, так и векторный (FOC) принцип управления 3-х фазных электродвигателей, с функцией ослабления поля (Field Weakening), в результате получаем очень мягкую работу мотор-колес, отличную плавность набора скорости и крутящего момента, а также плюсом и более высокую скорость.

Для конфигурирования, компиляции и загрузки прошивки в микроконтроллер будем использовать то, что рекомендует сам автор проекта – PlatformIO IDE, которая устанавливается в качестве расширения в Visual Studio Code от Microsoft. Сказать честно, ранее мне никогда не приходилось пользоваться данными инструментами, так как я несколько далек от программирования.
Я всё это делал под MacOS, но проверил в виртуальной машине на Windows 10, всё устанавливается и выполняется также. (Единственная проблема была при установке PlatformIO в Visual Studio Code на Windows 10, был цикличный процесс установки, пока я в системе не поставил дистрибутив Python 3.7)

Открываем в PlatformIO (установленной в Visual Studio Code) папку со скаченным с Github проектом, и открываем файл platformio.ini, в котором нам дают выбор вариантов нашей прошивки. Там много вариантов реализации и управления, но нам интересен вариант VARIANT_HOVERCAR, поэтому раскомментируем строку:

Затем, перейдем в подпапку “Inc” и откроем файл “config.h”

В этом файле будет редактировать необходимые нам параметры перед компиляцией.

Первым делом перейдем в раздел “BATTERY”, где в строке

Нам необходимо указать реальное значение напряжения батареи в милливольтах. А в строке

вводится значение, измеренное АЦП контроллера, которое мы получим через серийный порт чуть позже.

Перейдем в раздел “MOTOR CONTROL”

И проверим выбранный режим управления электродвигателем в строке

Чтобы у нас использовался режим FOC

В этом же разделе можно отключить одно из колес, если используется только одно мотор-колесо (иначе прошивка после включения будет ругаться на обрыв одного из колес)

А также включить режим ослабления поля (Field Weakening) для увеличения максимальной скорости движения нашего транспортного средства. Скорость увеличивается значительно:

Я использовал значение FIELD_WEAK_MAX 8, так как в ходе тестирования на стуле, при значении FIELD_WEAK_MAX 10 у меня продолжили вращаться колеса при сбросе ручки акселератора. Правда это было до шунтирования USART2 конденсаторами от наводок. Надо попробовать опять значение 10:

Раздел “DEBUG SERIAL” рассказывает нам как получить данные с USB-SERIAL адаптера подключившись к USART3 и как интерпретировать полученные данные. Это мы сделаем после первоначальной прошивки.

И наконец переходим в раздел VARIANT_HOVERCAR SETTINGS

говорит, что используется Torque Mode, что дает плавный разгон, равномерную езду через препятствия и в гору, а самое главное – накат, движение по инерции при отпускании ручки акселератора, без торможения двигателем. Это очень увеличивает время пробега на батарее, так как можно разогнаться, и определенное время двигаться по инерции.

Данный параметр обеспечивает систему от обрыва провода питания или GND от ручки акселератора и тормоза на USART2.
Параметром #define ADC_PROTECT_THRESH 300 задается порог срабатывания защиты по минимальным и максимальным значениям.

Ввиду того, что у меня для тормоза используется просто кнопка, у которой только два значения: 0 и 4095 (min/mac ADC1-value while poti at minimum-position (0 — 4095), то у меня не получается использовать функцию защиты. Параметр ADC_PROTECT_THRESH нельзя поставить меньше 1, и при иных значениях после включения питания в прошивке включается защита по нулевому значению кнопки тормоза (как бы обрыв) и трицикл пищит зумером, и никуда не едет.
Поэтому я закомментировал строку #define ADC_PROTECT_ENA, отключив защиту, тем более что у меня уже есть аппаратная защита, в виде установленных резисторов подтяжки на USART2;

и тоже самое для ADC1, можно не трогать, так как автор реализовал режим автоматической калибровки максимальных и минимальных значений напряжения от ручки акселератора и тормоза при зажатии кнопки включения платы более 5 секунд, что мы сделаем после прошивки.

оказались очень кстати, потому что при сборке трицикла, я перепутал левое и правое колесо, и они у меня закрутились в обратную сторону. Данный параметр инвертирования стороны вращения мотор-колес позволил исправить направление вращения без перекоммутации.

надо обязательно закомментировать. Автор проекта использует одну боковую плату гироскутера со своей альтернативной прошивкой для индикации заряда батареи блоком светодиодов. Если плату не подключать, но при запуске прошивка вещает зумером, что имеется проблема, и двигаться дальше отказывается.

надо наоборот раскомментировать, так как это даст нам возможность подключиться к нашей плате с помощью USB-TTL адаптера через USART3 и получить данные по фактически определённому контроллером напряжению нашей батареи, и сделать корректировку.

Поможет включить функцию стояночного тормоза. После полной остановки и неактивной ручки акселератора наше транспортное средство будет невозможно сдвинуть с места, мотор-колеса будут сопротивляться, естественно в ущерб заряду батареи. Я не использую.

После всех внесенных изменений можно перейти к компиляции нашей прошивки. Жмем на кнопку “PlatformIO: Build” в нижнем левом углу и компилируем нашу прошивку по выбранному варианту и параметрам, смотрим на результат процесса в нижнем окне Terminal:

После завершения процесса компиляции прошивки, мы готовы загрузить ее в микроконтроллер на плате.

Для этого я изготовил трехжильный кабель и подключил USB-адаптер ST-LINK V2 к плате по следующей схеме. Предварительно на плате припаял гребенку для подключения:

+3.3В с адаптера ST-LINK V2 для питания STM32 везде советуют не брать, прошивать только с подключенной к плате основной батареей. Хотя я пробовал и так, у меня ничего не сгорело, возможно повезло. У коллеги donBaton микроконтроллер всё-таки сгорел. Лучше избежать проблем.

Перед прошивкой может потребоваться снять защиту от записи Flash-памяти микроконтроллера. На двух моих платах потребовалось выполнить данную процедуру.

Я это сделал с помощью программы STLINK Utility под Windows, но это можно также сделать на Linux и MacOS с помощью пакета OpenOCD
Подробно об этом рассказывается по данной ссылке: github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC/wiki/How-to-Unlock-MCU-flash (How to Unlock MCU Flash)

Представлю несколько скриншотов с процессом разблокировки MCU Flash:

После разблокировки опять возвращаемся в PlatformIO, подключаем наш кабель, зажимаем кнопку включения питания и нажимаем кнопку “PlatformIO: Upload” в программе. Зуммер радостно пропищит, окно Terminal выдаст информацию об успехе:

После первоначальной прошивки полезным будет откалибровать батарею, для того чтобы микроконтроллер правильно определял напряжение питания. Для этого используется USB-TTL адаптер.
Я приобрел самый простой адаптера на CP2102 по данной ссылке: CP2102 USB 2.0 to UART TTL 5PIN Connector Module Serial Converter

Для его работы в MacOS (и скорее всего и в Windows) необходимо установить специальный драйвер:
CP210x USB to UART Bridge VCP Drivers

Устройство определилось в системе и стало доступно по адресу /dev/cu.usbserial-0001

Подключаем адаптер к плате по следующей схеме:

Запускаем окно чтения виртуального серийного порта командой в терминале:

В окне побежали следующие строки с данными:

Нам интересно значения в строке под цифрой 5 и 6. Значение под цифрой 5 – измеренное значение АЦП, а под цифрой 6 – пересчет в значение напряжение питания.
Значение под цифрой 5 необходимо записать.

Затем выключаем трицикл кнопкой выключения/выключения, подключаем опять наш USB-программатор ST-LINK V2, открываем опять файл “config.h” в PlatformIO, переходим в раздел “BATTERY”, и в строке

Вносим текущее значение напряжения батареи, измеренное мультиметром, в милливольтах, а в строке

указываем измеренное значение АЦП, которое мы получили под цифрой “5” шагом ранее, с серийного порта.

Снова компилируем нашу прошивку, и опять загружаем в микроконтроллер платы.

Теперь у нас прошивка правильно определяет напряжение нашей батареи, что можно проверить, опять подключив USB-TTL адаптер, и проверив полученное значение напряжения под цифрой “6”.

Теперь нам необходимо откалибровать нашу ручку акселератора и кнопку тормоза. Для этого автор прошивки предусмотрел режим автокалибровки. Необходимо выключить плату трицикла, и снова включить, зажав кнопку включения на 5-8 секунд. Зуммер на плате издаст дополнительный сигнал, сообщив, что мы вошли в режим калибровки. Теперь у нас есть 20 секунд, в течение которых нам нужно плавно покрутить пару раз ручку акселератора от минимума до максимума, и отпустить. Соответственно, несколько раз включить кнопку тормоза и отпустить. Порядок не важен. Через 20 секунд прошивка сама выйдет из режима калибровки и все параметры наших органов управления (минимальные и максимальные значения напряжения на ADC2 и ADC1) будут сохранены. Это необходимо делать после каждой загрузки новой прошивки, если мы делаем в ней изменения и заливаем новую.

Кстати, если во время режима автокалибровки подключиться к плате USB-TTL адаптером и вывести данные с серийного порта, то экран оповестит нас о начале режима автокалибровки, и покажет статус после завершения.

В принципе всё, можно ехать! На небольшом отрезке неровной грунтовой дороги я разогнался до 32 км/ч, на асфальте думаю шустрее поедет. У детей динамика внушительней.

UPD: Задний ход включается двойным нажатием кнопки тормоза, при полной остановке трицикла. Включается зуммер заднего хода, и можно двигаться назад. Затем опять двойным нажатием на тормоз выключаем режим заднего хода, и едем вперед.

Бюджет проекта и требуемые доработки:

Основные моменты которые необходимо учесть при доработке данной конструкции трицикла:

— Отбойник нижнего подрамника. После сборки и полной загрузке пассажирами, выяснилось, что профиль заднего сидения встречается с подрамником на большом ходе амортизатора — слишком мягкий амортизатор. После некоторых раздумий, я обнаружил, что амортизатор можно настроить, закручивая нижнюю резьбовую чашку по оси вверх, на сжатие пружины. Жесткость увеличилась, и сидение перестало бить по крышке подрамника. По началу у меня была идея поставить сразу резиновый отбойник, на всякий случай, от задней подвески Нивы. Но проехавшись по местным магазинам автозапчастей, такой не нашел, и я про это вскоре забыл.
Забыл зря, так как на хороших кочках дети всё-таки смогли найти слабые места конструкции:

На скорую руку мною был придуман следующий отбойник/ограничитель ходя заднего подрамника, из болта, гаек и старого подшипника:

Работает хорошо, но постукивает, надо думать над другой реализацией.

— Подножки водителя и пассажира. После нескольких дней разъездов на новом транспортном средстве, краска с подножек начала стираться. Соответственно, нужно было это исправить. Не нашел ничего проще и быстрее, чем обтянуть их двойным слоем плотной термоусадки:

— Батарея. Это, на данный момент, самый критичный момент в данном проекте, так как родная батарея уже немного устала, и её хватает лишь на 5-7 км, что совсем грустно.
Разобрал мертвую батарею от купленного БУ гироскутера, достал из него плату BMS, купил новых аккумуляторов, соберу новую батарею. Их оставшихся банок двух старых штатных батарей соберу еще одну батарею и поставлю как вторую в подрамник, с возможностью переключения ранее приобретенной клавишей:

• переднюю фару и задние фонари;
• небольшую сетку-багажник на спинку заднего сидения;
• крылья на задние колеса (пока не знаю какой конструкции и формы);

Бюджет проекта:

На этом всё! Если есть вопросы, постараюсь ответить. Если есть предложения по доработке и улучшению — давайте вместе обсудим, тем более, что это уже второй обзор на данную тему.

Ремонт гироскутера. Принцип работы и основные проблемы гироскутеров

Блочная замена (мотор-колеса и/или электронного блока) — не является ремонтом!

Не много об ошибках и неисправностях в электронике и электротехнике.

Сначала нужно понять ошибка ли это или неисправность, а потом уже менять или ремонтировать.
Парадоксально, но факт, проще заменить, чем искать из-за чего, да и зачем «усложнять всё» когда заменил и дело в шляпе, а клиенту распишем, что всё было очень сложно и потому такие цены.

Профессионал – квалифицированный инженер (инженер-электронщик), так никогда не скажет, потому, что он знает принцип работы электроники, электро-техники и электро-механики.
И, что заменив один из электронных узлов ( к примеру: мотор-колеса), проблема не решится.

Если это ошибка, то нужно понять чем она вызвана. Ошибка может быть плавающая, а вот из-за неисправности узла или агрегата, так же может быть вызвана ошибка.
Если ошибка устраняется перезагрузкой вашего устройства (пересброс по питанию), или выключили устройство, а затем снова включили и ошибка нет, но спустя какое-то время или определённое действие (замедленная скорость или наоборот максимальная скорость, резкий разгон итд), ошибка снова повторяется, то это уже проблема и нужно искать «ИЗ-ЗА»

Гироскутер — это сложное электротехническое устройство – платформа на колёсах которое приводится в движение посредством наклонов тела, вперёд, назад и в стороны.
ГироСкутер является полноценным аппаратно- программым комплексом (АПК)в котором как и в домашнем компьютере есть вычислительный модуль –т.е. процессор.

В данной статье я абстрактно объясню, как устройство работает.

И так, сначала давайте разберёмся как работает наш компьютер. Он работает благодаря разным процессам которые происходят на разных уровнях абстракции.
Рассмотрим принцип работы на пирамиде.

Верхний уровень – это Программное обеспечение. Те программы с которыми вы работаете например: браузер через который вы выходите в интернет и читаете данную статью.
— Всё это работает благодаря операционной системе.
— Под операционной системой идёт архитектура компьютера.
— Под архитектурой идёт микроархитектура.
— Микроархитектура в свою очередь базируется на логике (триггер).
— Логика построена на цифровых логических элементах.
— Логика цифровая построена на более простых логических элементах.
— Под аналоговыми логическими устройствами есть ещё два уровня. Это примитивные устройства и физический принцип (devices) на которых они все работают.
Вот настолько всё сложно.

И чтобы понять почему:
В компьютере: передвигая рукой мышку, в то же время курсор двигается на экране
В ГироСкутере: едва наклонив тело, наш гироскутер приводится в движение? В перёд, назад или в стороны.
Казалось бы, вот на столько всё просто, но это в теории, а чтобы понять на практике как всё это работает нужно знать, что происходит на каждом из этих уровней.

Изучим принцип работы на примере электронного устройства – платформы на колёсах, под названием «Гироскутер».

Наш гироскутер работает от воздействия на него физических воздействий, а вернее на гироскопы которые расположены в платформах, под левой и правой ногой.
И, так. Что же это за устройство под названием девайс (devices) – это транзисторы.
Раньше вместо транзисторов использовали электронные лампы. Транзистор в миллион раз меньше. И на небольшом процессоре их может поместиться миллиарды, а то время когда использовали лампы, компьютеры были размером с большую комнату, зал или гостиную.
Транзисторы и лампы выполняют одну функцию. Если очень упростить, то транзистор это то устройство, которое может делать так, что на выводе либо есть ток, либо нет. Всё это работает благодаря физическому принципу. Можно было бы его рассмотреть, но нет надобности, потому что это очень сложно и не нужно. Транзистор себе работает и пусть работает, о том как найти неисправный транзистор я расскажу в другой статье. Сейчас от этого лучше абстрагироваться и принять результат, собственно это и есть ключевой принцип абстракции. Чтобы получать результат от работы транзистора не нужно знать, как всё работает на уровне атома, электронов и так делее.

Так, вот, с этим мы разобрались и мы имеем транзистор, который фактически может задавать два состояния: Когда напряжение есть, обозначим это цифрой 1, и когда напряжения нету, обозначим это цифрой 0. Тут мы плавно подошли к двоичной системе счисления, главный её принцип в том, что для задания любого числа можно использовать только единицу «1» и ноль «0»
Имея всего два состояния 0 или 1 – отсутствие или присутствие напряжения, можно создать всё, что угодно. Собственно так и делает транзистор.

Что из этого получается. Если транзистор может задавать два состояния, в зависимости от кого какое состояние на его «ворота», то комбинация транзистора можно делать разные прикольные вещи. Собственно так и сделали.

Из транзисторов состоят аналоговые логические элементы . Почему они логические?
Потому что они принимают какой-то сигнал и руководствуясь определённой логикой, которая предусмотрена в определённой комбинации транзисторов, выдают другой сигнал.
Это ни какая-то магия происходит внутри, а всего лишь работают транзисторы.

Есть несколько логических элементов.
Самый простой это END, ПЕРЕВОДИТСЯ КАК «И» он сравнивает два значения на входе и если оба из низ равны 1, то выдаёт 1, в противных случаях он выдаёт 0.

Похожий элемент называется OR «ИЛИ» — он сравнивает значения, как и все остальные, но уже выдаёт единичку на выходе если: или на первом входе 1 или на втором входе 1 или единица сразу на двух входах.

Кроме «И» «ИЛИ» есть ещё BUF — рипитер, он просто выдаёт такой же сигнал какой и получает, это нужно для того, что со временем сигнал может угасать и его нужно возобновлять.
К примеру, есть ещё и инвертор (INVERTER) – это тоже самое, что и репитер, только инвертирует: если получает 1, то выдаёт 0, а если получает 0, то выдаёт 1.

Полный список можно посмотреть в интернете, эти значения называются «Значение истинности»

Не забывайте, что эти значения просто:
0 – нет напряжения
1 – есть напряжение
это никакой-то высший разум, который всё это делает. Там на низшем уровне, где транзисторы бегают маленькие электрончики и всё это делают, а человечество смогло всё это так придумать и организовать в такую систему.
Ну, что полагаю, что с этим уровнем мы разобрались.

Имея все эти логические элементы можно уже комбинировать их и получать более сложные вещи. Так же как комбинировали транзисторы, только комбинация того, что получилось из этих транзисторов, т.е. имея одно, мы создали второе, а для создания третьего мы используем второе, а не первое.
Скомбинировали электронику с электротехникой, добавили электродинамику, в основу легла наноэлектроника, добавили химию и в результате получился гироскутер, со всеми рядами преимуществ и минусов.

Основные проблемы гироскутеров связаны с износом деталей, неправильной эксплуатацией и попыткой ремонта в домашних условиях или в неквалифицированных сервисных центрах.

Вывод. Как Вы поняли, для ремонта сложных электротехнических устройств, узлов, а так же электронных компонентом в гироскутере, необходимо иметь необходимое образование, как минимум техника-электронщика, иметь достаточный опыт по ремонту и обслуживанию.

«Однажды ошибясь при выборе дороги,
Они упрямо шли, глядя на свой компас.
И был их труд велик, шаги их были строги,
Но уводил их прочь от цели каждый час!»

Сделайте правильный выбор.
Обращайтесь к профессионалам !
​

Как прошить плату гироскутера

После прошивки правое колесо крутиться толком не хочет. На весь газ в полсилы или пищит. Дело не в колесе. Кто нибудь сталкивался?

Sviatoslav lev

без переходика нельзя прошить?

SimpliFiery (Упрощение)

[RusMaster]

куда подключать ручку газа и где прошивку взять,? бесполезное видео

Рамиль Х

Какую прошивку можно использовать для переделки гироскутера под самокат с ручкой газа. Просто я хочу использовать только одно калесо. Переднее будет от детского велосипеда. А сзади от героскутера. Нужна какая то специальная прошивка чтобы использовать ручку газа от самоката ?

А можно гироскутер до 50кмч прошить или нет ?

Юлия Мойсеенко

Здравствуйте, а подскажите как прошить чтобы с джойстика от машинки работал