2.4. Использование MatLab для моделирования систем
В среде MatLabсуществует несколько возможностей задания передаточных функций линейных систем управления. В случае работы с помощью командной строки либо файла сценария наиболее рационально использовать функциюtf(transferfunction).
Синтаксис функции ft:
f=tf(num,den), где num – коэффициенты полинома числителя передаточной функции, идущие по убыванию степени s, аden– коэффициенты полинома знаменателя передаточной функции, идущие по убыванию степениs.
Например, передаточная функция
(17)
вводится следующим образом:
1.0000 1.5000 1.5000 1.0000
s^3 + 1.5 s^2 + 1.5 s + 1
Еще один способ задания передаточной функции (17):
>> f = tf ( [2 4], [1 1.5 1.5 1] );
Функции для получения временных характеристик на основе передаточных функций приведены в табл. 4.
Функции для представления временных характеристик
Вывод в виде графика переходной характеристики системы
Вывод в виде графика импульсной характеристики системы
Примечание. f – передаточная функция; t – интервал времени, для которого будет рассчитан переходный процесс
Использование Simulink
Еще одним способом задания систем в виде передаточных функций является использование пакета Simulink, входящего в составMatLab.
Для представления передаточной функции в Simulink используется блок Transfer Fcn. Блок передаточной характеристики Transfer Fcn задает передаточную функцию в виде отношения полиномов
, (18)
где nn и nd – порядок числителя и знаменателя передаточной функции, порядок числителя не должен превышать порядок знаменателя, num – вектор или матрица коэффициентов числителя, den – вектор коэффициентов знаменателя. Параметры блока TransferFcn:
Numerator – вектор или матрица коэффициентов полинома числителя.
Denominator – вектор коэффициентов полинома знаменателя.
Absolute tolerance – абсолютная погрешность.
Исследование переходных характеристик осуществляется путем подачи на вход блока, представляющего передаточную функцию (блок Transfer Fcn), единичного ступенчатого сигнала (блоки ConstantилиStep). Входной сигнал блока должен быть скалярным. Чтобы получить переходный процесс, необходимо поместить на схему блокScopeи соединить его вход с выходом блока, переходный процесс которого необходимо получить. На рис. 6. показан пример моделирования колебательного звена с помощью блока Transfer Fcn (схема вSimulinkи переходные процессы, полученные в блокеScope). Начальные условия при использовании блока Transfer Fcn полагаются нулевыми.
Рис. 6. Пример моделирования колебательного звена с помощью Simulink
2.5. Использование SciLab для моделирования систем
На основе передаточных функций
Использование script-языка
При использовании script-языка SciLab для представления линейных систем используется функция syslin.
sl = syslin(dom, N, D)
sl = syslin(dom, H)
Параметры функции syslin:
dom – символьная переменная, которая может принимать два значения: ‘c’ или ‘d’. dom определяет временной домен системы и может принимать следующие значения: dom=’c’ для систем непрерывных во времени; dom=’d’ для дискретно-временных систем;
N, D – полиномиальные матрицы;
H – рациональная матрица;
Выражение s = poly(0,’s’) задаёт полином, соответствующий оператору Лапласа; переменная s может быть использована в дальнейшем. Наряду с таким заданием можно использовать и константу %s.
Далее приведены альтернативные способы задания двух ПФ 
и
.
W1 = syslin(‘c’, 1+2*s, s^2)
W2 = syslin(‘c’, 1+2*s+s^2, s^2)
W1 = syslin(‘c’, 1+2*%s, %s^2)
W2 = syslin(‘c’, 1+2*%s+%s^2, %s^2)
Для исследования временных характеристик используется функция csim, предназначенная для моделирования линейной системы
[y [,x]] = csim(u, t, sl),
где u – функция управления, принимает значения ‘step’ или ‘impulse’ в зависимости от вызываемой временной характеристики;
t – действительный вектор, характеризующий время; t(1) – начальное время x0=x(t(1));
sl – передаточная функция, представленная функцией syslin.
Далее рассмотрим в качестве примера моделирование апериодических звеньев первого порядка с различными значениями постоянных времени. Результат моделирования в виде переходных характеристик приведен на рис. 7.
ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ФУНКЦИЙ MATLAB ДЛЯ АНАЛИЗА СВОЙСТВ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ
Система технических расчетов MATLAB [1] с пакетом имитационного моделирования Simulink®, разрабатываемая фирмой MathWorks, непрерывно развивается. Модели систем управления, приведенные в данном пособии, составлены с помощью версий MATLAB 6.5 и Simulink 4. После получения навыков моделирования в этих версиях переход к использованию более высоких версий не составит большого труда. Кроме того, будет легко понять и использовать моделирование в пакете SciLab, созданном разработчиками ОС Linux.
ФУНКЦИИ MATLAB ДЛЯ СОЗДАНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
В данном приложении рассказывается, как с помощью MATLAB создавать математические модели систем управления в пространстве состояний и определять передаточные функции систем, исследовать основные свойства систем (устойчивость, наблюдаемость, управляемость), а также находить переходные характеристики систем управления. Небольшие программы, которые необходимы для моделирования, в MATLAB принято называть скриптами. Скрипт — это определенная последовательность команд, набранных в командном окне (Command Window), разделенных точками с запятой. Ввод последней команды без точки с запятой приводит к выполнению всей программы.
Скрипт, выполненный в Command Window, повторно не редактируется. Для редактирования и отладки программ их рекомендуется оформлять в виде m-файлов [1] . М-файлы могут быть
Табл и ц a XII. 1
n x n
n x m
p x n
p x m
набраны в любом текстовом редакторе и затем скопированы в командное окно. Однако лучшим вариантом является использование собственного редактора MATLAB. Редактор запускается из основного окна MATLAB последовательными действиями File —» New -> M-file или нажатием специальной клавиши на линейке управления основного окна MATLAB.
Очистка командного окна осуществляется командой clc, очистка рабочего пространства(Workspace), созданного при выполнении программ, производится командой clear.
Для определения модели в пространстве состояний и последующего анализа во временной области необходимо согласно ABCD-модели (3.10), (3.11) задать четыре матрицы (табл. П1.1). Первое число в размерности матриц — количество строк, второе — количество столбцов.
Для систем с одним входом и одним выходом (SISO)р = т = 1. При работе с матрицами в MATLAB нужно помнить, что элементы строки разделяются между собой пробелами, а строки отделяются друг от друга точками с запятой.
В MATLAB модель в пространстве состояний задается функцией ss( ). Аргументами являются четыре матрицы. Построим, например, математическую модель RLC-цепи, изображенной на рисунке 3.1, при значениях параметров: R = 51 Ом, L = 100 мГн, С = 20 мкФ. Ниже приведен скрипт для построения ABCD-модели и результат его выполнения:
% Математическая модель RLC-цепи % в пространстве состояний (State Space)
R = 51; L = 100e-3; Ce = 20e-6;
В = [1/Ce; 0]; C = [0 R]; D = 0; su_ss = ss(A,B,C,D)
x1 0-5e+004 x2 10-510
c = x1 x2 у 1 0 51
Для задания передаточной функции объекта (ПФ) в соответствии с формулой (4.8) необходимо знать полиномp(s), стоящий в числителе ПФ, и полином q(s) — знаменатель ПФ. Полиномы в MATLAB представляются в виде векторов-строк, состоящих из коэффициентов в убывающем порядке степеней. Например, полином p(s) = s 3 + 3s 2 — 5 определится командой р = [1 3 0-5].
Передаточная функция в MATLAB описывается функцией tf( ). Аргументы — полиномы числителя (numerator) и знаменателя (denominator). Передаточная функция .RLC-цепи при вышеуказанных значениях параметров находится с помощью MATLAB следующим образом:
% Передаточная функция (Transfer Function) RLC- цепи
R = 51; L = 100e-3; Ce = 20e-6; pn = R; pd = [L*Ce R*Ce 1]; su_tf = tf(pn, pd)
- 51
- 2e-006 s^ + 0.00102 s + 1
Эти же функции (ss и tf) позволяют переходить от передаточной функции к эквивалентной модели в пространстве состояний и наоборот, т. е. реализуют алгоритмы, описанные в п. 4.4. Если переменная su_ss описывает модель в пространстве состояний, в соответствии со скриптом ПС1, то в результате выполнения команды
sys_tf = tf (su_ss) переменная sys_tf примет выражение для передаточной функции из скрипта ПС2. Команда
осуществляет переход от модели ПС2 к модели ПС1, т. е. sys_ss и su_ss будут иметь одинаковый смысл моделей в пространстве состояний, хотя переменные состояния в них могут отличаться из-за неоднозначности выбора этих переменных.
Передаточная функция объекта, математическая модель которого состоит из двух последовательно соединенных ПФ (см. рис. 4.2), находится с помощью функции series(sys1 ,sys2), где sys1 представляет ПФ G,(s), a sys2 — G2(s).
Если известны ПФ разомкнутой системы G(s) и обратной связи H(s), с помощью MATLAB легко найти ПФ замкнутой системы. Для этого используется функция feedback(sysg,sysh), где sysg и sysh — передаточные функции G(s) и H(s) соответственно, они должны быть определены заранее.
Как в матлабе создать передаточную функцию
5 -е занятие по MATLAB
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5
Применение функций операционного исчисления
для исследования линейных динамических систем
в системе MATLAB.
Преобразование Лапласа в MATLAB — функция laplace .
1.1. syms x y t ; % задание символьных переменных
f 1 = t ; % зададим функцию-оригинал;
L 1 = laplace ( f 1) % определение изображения по Лапласу от линейной функции;
f 2 = sym (’10’); % функцию f 2 = 10 выражаем в символьном виде;
L 2 = laplace ( f 2) % определение изображения от постоянной;
f 3 = sym (‘3’)* t + sym (‘7’); % оригинал линейной функции;
L 3 = laplace ( f 3) % изображение линейной функции;
f 4 = exp (- t ); % оригинал экспоненциальной функции (со знаком минус);
L 4 = laplace ( f 4) % изображение экспоненциальной функции ;
f 5 = exp ( t ); % оригинал экспоненциальной функции (со знаком плюс);
L 5 = laplace ( f 5) % изображение экспоненциальной функции ;
L6 = laplace(exp(t))
L 6 = laplace ( f 6) % изображение тригонометрической функции sin ( x );
L 7 = laplace ( cos ( x )) % изображение тригонометрической функции cos ( x );
Определение. Передаточной функцией линейной динамической системы называется отношение изображения по Лапласу выходного сигнала к изображению по Лапласу входного сигнала при нулевых начальных условиях.
Передаточная функция в общем случае является дробно рациональной функцией относительно оператора преобразования Лапласа:
Условие m £ n отвечает условию реализуемости систем.
Создание передаточных функций — tf . % См. help tf ;
2 .1. Сформируем следующую передаточную функцию W1 :
2.2. В командной строке MATLAB набираем (или создаем М-сценарий):
W1=tf(12,[1 2 3 1])
% Результат возвращается в виде:
Transfer function:
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 1
2.3. . Сформируем следующую передаточную функцию W2 :
В командной строке MATLAB набираем:
W2=tf([3 5 4],[1 2 3 1])
% Результат возвращается в виде:
Transfer function:
3 s^2 + 5 s + 4
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 1
Формирование передаточных функций с разложением на множители числителя и знаменателя с заданным коэффициентом передачи — zpk ( zero — pole — gain ) , символ k отображает gain .
Нули передаточной функции — это корни числителя, полюса — корни знаменателя.
2.4. Сформируем передаточную функцию со статическим коэффициентом, равным 7.7, и с полюсами . Назовем ее передаточной функцией с выделенными нулями и полюсами.
В командной строке MATLAB набираем:
% Результат возвращается в виде:
Zero/pole/gain:
% Символ [] означает, что в числителе передаточной функции характеристический полином
2.5. Сформируем передаточную функцию со статическим коэффициентом, равным 7.7, с полюсами и с нулями .
В командной строке MATLAB набираем:
% Результат возвращается в виде:
Zero/pole/gain:
2.6. Взаимное преобразование форм передаточных функций.
2.6.1. Преобразуем полученную передаточную функцию W4 в рациональную форму:
% В командной строке MATLAB набираем:
% Результат возвращается в виде:
Transfer function:
7.7 s^2 + 7.7 s — 154
s^3 + 16.25 s^2 + 45.91 s + 10.48
2.6.2. Преобразуем рациональную передаточную функцию в форму с выделенными нулями и полюсами:
% В командной строке MATLAB сформируем простую передаточную функцию вида :
% Результат возвращается в виде:
Transfer function:
% Полученная передаточная функция соответствует описанию объекта, состоящего из двух последовательно соединенных инерционных звеньев с результирующим коэффициентом передачи, равным 10, и постоянными времени .
% Передаточная функция с выделенными нулями и полюсами w55 :
w55=zpk(W5) % Формат преобразования
Zero/pole/gain:
% Преобразуем рациональную передаточную функцию W2 в форму с выделенными нулями и полюсами:
w22=zpk(W2) % Формат преобразования
Zero/pole/gain:
3 (s^2 + 1.667s + 1.333)
(s+0.4302) (s^2 + 1.57s + 2.325)
% Рассмотренные передаточные функции типа (1) описывают объекты управления с одним входом и одним выходом — системы SISO (single input single output).
2.7. Оценка динамики объекта управления по заданной передаточной функции.
Динамика объекта управления определяется знаменателем передаточной функции, точнее корнями характеристического уравнения, составленного из знаменателя. Если корни характеристического уравнения "левые", то соответствующий переходный процесс будет установившимся, если же корни "правые", то переходный процесс будет неустановившимся, т.е. стремиться к бесконечности (по выходной координате объекта или по всем возможным координатам).
Для расчета корней характеристического уравнения можно использовать функцию eig .
2.7.1. Определим корни характеристического уравнения для объекта с передаточной функцией W5 и w55.
» eig(W5) % W5 — рациональная передаточная функция
» eig(w55) % w55 — передаточная функция с выделенными нулями и полюсами
% Результат получен один и тот же. Форма w55 позволяет сразу определить корни, если
2.7.2. Определим корни характеристического уравнения для объекта с передаточной функцией W2 и w22.
»eig(W2) % W2 — рациональная передаточная функция
-0.7849 + 1.3071i
-0.7849 — 1.3071i
»eig(w22) % w22 — передаточная функция с выделенными нулями и полюсами, получена из W2
-0.7849 + 1.3071i
-0.7849 — 1.3071i
% Получены два комплексных корня и один простой. Простой корень легко может быть определен из передаточной функции w22 .
2.7.3. Передаточные функции с кратными корнями.
Зададим простой корень, равный 6.78 тройной кратности и с помощью zpk сформируем следующую передаточную функцию w66:
% Рассчитаем корни соответствующего характеристического уравнения
% Получены три простых одинаковых корня
2.7.4. Передаточные функции с комплекными корнями.
Комплексные корни входят сопряженными парами.
Зададим один простой корень и два комплесно-сопряженных с помощью zpk .
Zero/pole/gain:
(s+5.7) (s^2 + 10s + 30.29)
% Имеем один простой корень, равный -5.7, и два комплесно-сопряженных: — 5 +2.3 i ; -5-2.3i, где
% i — символ мнимой единицы (можно использовать и j одновременно или совместно) .
Рациональная передаточная функция, соответствующая w77 , будет иметь вид:
Transfer function:
s^3 + 15.7 s^2 + 87.29 s + 172.7
Передаточные функции многомерных систем.
Формирование передаточных функций для многомерных систем ( MIMO — multiple input multiple output) основано на представлении числителя и знаменателя в виде передаточных функций одномерных систем.
1-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью tf .
— формирование массива ячеек, содержащих многочлены числителя — N;
— формирование массива ячеек, содержащих многочлены знаменателя — D.
Массивы числителя и знаменателя содержат векторы-строки, которые заключаются в фигурные скобки.
3.1. Формирование многомерной передаточной функции, которая описывает объект управления с двумя входами (два управляющих воздействия) для объекта третьего порядка.
% Формируем массив ячеек числителя N
% Формируем массив знаменателя D
% Формируем передаточную функцию многомерной системы М
% Результат возвращается в виде
Transfer function from input to output.
#1: ——- % По первому входу
#2: ————— % По второму входу
2 s^2 + 3 s + 5
2-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью tf .
Заключается в объединении предаточных функций одномерных систем.
3.2. Сформируем передаточную функцию системы MIMO по известным передаточным функциям систем SISO .
% Первая система SISO имеет передаточную функцию S11
» S11=tf([1 2],[1 3 2]) % Последовательное соединение двух инерционных звеньев
Transfer function:
% Вторая система SISO имеет передаточную функцию S21
» S21=tf([7],[2 1]) % Передаточная функция одного инерционного звена
Transfer function:
% Передаточная функция многомерной системы М2
Transfer function from input to output.
3-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью zpk .
3 .3. Формирование передаточной функции системы MIMO по массиву ячеек.
% Формируем массив ячеек числителя передаточной функции MIMO
% Формируем массив ячеек знаменателя передаточной функции MIMO
% Формируем массив ячеек статического коэффициента передачи MIMO
% Формируем передаточную функцию М3 системы MIMO
» M3=zpk(Z1,P1,K)
% Результат формирования М3 по заданным ячейкам выдается по каждому управлению (которых два) к каждой выходной координате (которых две)
Zero/pole/gain from input 1 to output.
Zero/pole/gain from input 2 to output.
4-й способ формирования передаточной функции системы MIMO с помощью zpk .
Основан на предварительном формировании с помощью zpk передаточных функций одномерных систем.
3.4. Формирование передаточной функции MIMO по заданным передаточным функциям SISO.
% Формируем первую передаточную функцию SISO
» z1=zpk([1],[-1 -2],2) % Для массива числителя MIMO
Zero/pole/gain:
% Формируем вторую передаточную функцию SISO
» z2=zpk([],[-3 -4],4) % Для массива числителя MIMO
Zero/pole/gain:
% Формируем третью передаточную функцию SISO
» p1=zpk(2,[-1.2 -2.3],5) % Для массива знаменателя MIMO
Zero/pole/gain:
% Формируем четвертую передаточную функцию SISO
» p2=zpk([],[-3 -5],6) % Для массива знаменателя MIMO
Zero/pole/gain:
% Формируем передаточную функцию MIMO с двумя входами и двумя выходами
» M4=[z1 z2;p1 p2;[]]
Zero/pole/gain from input 1 to output.
Zero/pole/gain from input 2 to output.
% Знак пустого множества [] относится к статическому коэффициенту K передачи системы MIMO . Заполнение коэффициента K должно происходить с учетом количества входов и ли количества входных воздействий. В рассматриваемо случае число столбцов K должно равняться двум.
3.5. Определение корней характеристического уравнения многомерной системы — eig , pole .
Для системы MIMO с заданной передаточной функцией М4 корни соответствующего характеристического уравнения можно определять с помощью функций eig,pole .
% Найдем корни в формате вывода в виде строки (путем транспонирования)
» eig(M4)’ % или можно определить как pole(M4)
-2.0000 -1.0000 -2.3000 -1.2000 -4.0000 -5.0000 -3.0000
3.6. Определение нулей передаточной функции многомерной системы — tzero .
% Найдем нули в формате вывода в виде строки (путем транспонирования)
3.3998 -1.9076 -0.8795 -5.8627
— Сформировать передаточную функцию 4-х последовательно соединенных инерционных звеньев и одного дифференцирующего звена на входе системы.
— Сформировать передаточную функцию 2-х последовательно соединенных колебательных звеньев.
— Сформировать передаточную функцию с последовательным соединением 2-х инерционных и 2-х колебательных звеньев.
— Сформировать передаточную функцию с последовательным соединением трех инерционных звеньев с тремя управлениями, приложенными в различных точках системы.
— Формирование провести с помощью tf,zpk и с произвольными числовыми параметрами звеньев (чтобы они были устойчивыми).
Построение переходных и импульсных характеристик систем, заданных передаточными функциями.
4.1. Переходные характеристики — step .
Определение. Переходной характеристикой (функцией) объекта (системы) управления называется его реакция во времени при воздействии на него единичной функции (единичного скачка) при нулевых начальных условиях.
%Форматы записи step рассмотрим на примерах с передаточными функциями.
W1=tf(12,[1 2 3 1]); % Рациональная передаточная функция
» step(W1),grid % С автоматическим установлением временного интервала
» step(W1,25),grid % С задаваемым установлением временного интервала от 0 до 25
» Z=zpk([],[-1 -2],4); % Функция с выделенными нулями и полюсами
» step(Z),grid % С автоматическим установлением временного интервала
» step(Z,13),grid % С задаваемым временным интервалом от 0 до 13
» step(Z,13,’r*’),grid,hold on,step(W1,’g*’) % Совмещение двух графиков— 1сп.
» step(Z,13,’r*’,W1,’g*’),grid % Совмещение двух графиков — 2-й способ
— Построить переходные характеристики для всех ранее рассмотренных передаточных функций, как систем SISO , так и MIMO/
— Для систем MIMO построить переходные характеристики по каждой выходной координате с соответствующим управлением. Совместить отдельные характеристики в одной системе координат.
4.2. Импульсные характеристики — impulse .
Определение. Импульсной характеристикой (функцией) системы называется реакция системы во времени при воздействии на нее функции Дирака (с бесконечно большой амплитудой и бесконечной малой длительности).
%Форматы записи impulse рассмотрим на примерах с передаточными функциями.
W1=tf(12,[1 2 3 1]); % Рациональная передаточная функция
» impulse (W1),grid % С автоматическим установлением временного интервала
» impulse (W1,25),grid % С задаваемым установлением временного интервала от 0 до 25
» Z=zpk([],[-1 -2],4); % Функция с выделенными нулями и полюсами
» impulse (Z),grid % С автоматическим установлением временного интервала
» impulse (Z,13),grid % С задаваемым временным интервалом от 0 до 13
» impulse (Z,13,’r*’),grid,hold on,step(W1,’g*’) % Совмещение графиков— 1сп.
» impulse (Z,13,’r*’,W1,’g*’),grid % Совмещение графиков — 2-й способ
— Построить импульсные характеристики для всех ранее рассмотренных передаточных функций, как систем SISO , так и MIMO/
— Для систем MIMO построить импульсные характеристики по каждой выходной координате с соответствующим управлением. Совместить отдельные характеристики в одной системе координат.
Русские Блоги
Matlab: передаточная функция (включая линию задержки) / уравнение пространства состояний / построение передаточной функции z / операция / преобразование
1. Передаточная функция
1.1 Построить передаточную функцию
MATLAB может быть построен таким образом
Постройте выражение в соответствии с нулевым полюсом:
(3) Преобразование между полиномиальным выражением и выражением ноль полюсов
Полином преобразуется в форму полюса-ноль:
ii Нулевой полюс преобразуется в полиномиальную форму:
Построить передаточную функцию, показанную в следующей формуле
1.2 Передаточная функция серии, параллельная, обратная связь
1.2.3 (отрицательный) отзыв
обратная связь (G, H). Где G — это передаточная функция, а H — это функция обратной связи, которая представляет систему управления G, которая имеет отрицательную обратную связь H (для положительной обратной связи требуется -H).
2. Передаточная функция z
2.1 Построение передаточной функции z
Или это может быть так
2.2 z передаточная функция и преобразование передаточной функции
Преобразовать функцию z в функцию s
Функция S преобразуется в функцию Z
Сразу после приведенной выше формулы
3. Состояние пространства функции
3.1 Построение функций пространства состояний
3.2 Преобразование конструктора и передаточной функции
Следует отметить, что уравнение пространства состояний не уникально, а передаточная функция уникальна
Интеллектуальная рекомендация
Реализация JavaScript Hashtable
причина Недавно я смотрю на «Структуру данных и алгоритм — JavaScript», затем перейдите в NPMJS.ORG для поиска, я хочу найти подходящую ссылку на библиотеку и записывать его, я могу исполь.
MySQL общие операции
jdbc Транзакция: транзакция, truncate SQL заявление Transaction 100 000 хранимая процедура mysql msyql> -определить новый терминатор,Пробелов нет mysql>delimiter // mysql> -создание хранимой .
Используйте Ansible для установки и развертывания TiDB
жизненный опыт TiDB — это распределенная база данных. Настраивать и устанавливать службы на нескольких узлах по отдельности довольно сложно. Чтобы упростить работу и облегчить управление, рекомендуетс.
Последняя версия в 2019 году: использование nvm под Windows для переключения между несколькими версиями Node.js.
С использованием различных интерфейсных сред вы можете переключаться между разными версиями в любое время для разработки. Например, развитие 2018 года основано наNode.js 7x версия разработана. Тебе эт.
Шаблон проектирования — Создать тип — Заводской шаблон
Заводская модель фабрикиPattern Решать проблему: Решен вопрос, какой интерфейс использовать принципСоздайте интерфейс объекта, класс фабрики которого реализуется его подклассом, чтобы процесс создания.